Zephyr内核——内核服务（调度，中断和同步）——调度

调度

内核的基于优先级的调度程序允许应用程序的线程共享CPU。

概念

调度程序确定允许在任何时间点执行哪个线程；此线程称为当前线程。

当调度程序有机会更改当前线程的身份时，会有不同的时间点。这些点被称为重新调度点。一些可能的重新调度点有：

• 线程从运行状态到挂起或等待状态的转换，例如通过k_sem_take()或k_sleep()。
• 将线程转换到就绪状态，例如通过k_sem_give()或k_thread_start()
• 在处理了一个中断后，将返回到线程上下文
• 当一个正在运行的线程调用k_yield()时
• 当线程主动启动将自身转换为挂起或等待状态时，它会休眠。

每当调度程序更改当前线程的标识时，或者当当前线程的执行被ISR替换时，内核将首先保存当前线程的CPU寄存器值。当线程稍后恢复执行时，这些寄存器值将被恢复。

调度算法

内核的调度程序选择最高优先级的准备线程作为当前线程。当存在多个具有相同优先级的已就绪线程时，调度程序将选择等待时间最长的线程。

线程的相对优先级主要由其静态优先级决定。但是，当启用了最早期限优先调度(CONFIG_SCHED_DEADLINE)和线程选择具有相同的静态优先级时，那么具有较早期限的线程被认为具有更高的优先级。因此，当启用最早截止日期优