毕业旅行·厦门·金门之旅

金门之旅
    入住酒店后,休整了两个小时,大家跑去附近的一家店品尝了厦门四大小吃之一——巷口鱼丸,作为点心。不过根据网上评论,鼓浪屿泉州路的一家鱼丸才是百分百正宗的,有机会去的朋友可以去品尝一下。
    都说厦门人民很热情,这里的小贩们同样非常热情,还在我们从鱼丸店走出来闲逛时,就有一小贩凑上前来,向我们推荐包船去金门的服务。他给出的价钱很吸引,400元一条船,能坐20个人,而去坐大型游轮的话,每个人要100多。我们都心动了,跟着他去码头边确认了一下船是否结实——是一条木船,和游轮比起来是小很多了,但看起来还算能经得起风浪。刚踏上船,船体小小的摇晃就足以让我们尖叫,每个人都轮流在船头拍照,大家都仿佛成了小孩,对和船有关的一切动静都兴奋异常,完全没有大学生稳重,伴随着马达轰鸣,我们正式出海了。
    上午的时候天还是晴的,可当我们出海时已经转阴了,尽管有些担心会起风,但坐条小破船出海的新鲜劲足以让我们忽视一切风险。木船沿着鼓浪屿,首先经过郑成功雕像,这是我们第一次近距离看到他老人家,顿时杀死了不少胶卷。过了雕像后,木船开始朝着茫茫大海前进,还好一旁还有厦门的环岛路让我们有个方向感。
    海上的风浪渐渐大了,大部分人都坐在船里面,只剩几个大胆的还依旧坐在船头,摆出各种姿势拍照。偶然的一个大浪袭来就好像坐过山车,还有一点点水花溅上来,立在船头眺望远方,颇有种豪放派的浪漫主义。只是风越来越大,海上的温度也越来越低,一件单薄的衬衣已经开始挡不住了,突然一个大浪扑来,靠左一边坐着的同学彻底“湿身”。还没等衣服被吹干,又来一个浪,这下子人全都跑到右边去了。怕船体倾斜,我于是振臂一呼:“共产党员跟我坐左边!”——可惜没什么人响应,个个都拿着能挡水的东西蜷缩在角落,有几个还撑了伞。我才刚带头在左边坐下,就被浪打得半身湿透,再加上冷风一吹,我第一反应是晚上要感冒了。只好先抛弃党性,跑去右边和大家抱在一起用体温取暖,有几个同学已经嘴唇发紫了。党啊,我对不起你,不过我们的团支书都早早缩在一旁了,你就原谅我吧。
    正当我们溃不成军时,船员喊了一句:“前面就是金门岛” 我们纷纷转头望去,在哪里?就是那个远处灰蒙蒙什么都看不清的小岛么?所谓的“三民主义光复中国”的标语只能靠自己想象了。旁边的游轮早就开到很前方去,可我们这种廉价船似乎是不能靠太近的。还好已经无人有心情看什么金门了,催促船员赶紧回头是岸,现在只想回酒店洗个舒服的热水澡。回去的路上还有同学呕吐了,可能是晕船加上风冷,有点着凉。
    金门之行就这样虎头蛇尾地结束了,虽然感觉很不舒服(头晕想吐),但是当我躺在酒店床上回想这来回的100分钟时,心里还是感觉乐呵呵的,毕竟这是一次如此特别的经历,和那么多朋友一起经受风吹浪打,不能不说是这次毕业旅行的一大亮点。风平浪静有什么意思呢,跌宕起伏才能印象深刻,毕业旅行第一轮就如此特别,期待着接下来两天有更多好玩的事情发生。

内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,利用Matlab代码实现相关算法的仿真,旨在通过分布式控制策略实现多架固定翼无人机在复杂动态环境中的协同飞行与一致性控制。研究结合模型预测控制(MPC)方法,构建适用于多无人机系统的分布式优化框架,重点解决了通信受限、信息延迟及无中心化指挥条件下的协同稳定性问题。内容涵盖固定翼无人机的动力学建模、分布式MPC优化求解机制、一致性协议设计、通信拓扑结构分析以及仿真验证全过程,确保多机系统在保持队形一致的同时完成协同任务。; 适合人群:具备自动控制理论、无人机系统建模或多智能体协同控制基础,从事智能无人系统、集群控制、自动化与机器人等领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于多无人机协同编队飞行、集群侦察、分布式任务执行等实际工程场景;②为分布式MPC算法在多智能体系统中的一致性控制提供可复现的Matlab仿真案例,推动先进控制理论向工程实践转化;③服务于科研论文复现、算法验证、控制系统课程设计与毕业课题参考。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码逐模块运行与调试,重点关注分布式MPC在不同通信拓扑下对一致性收敛性能的影响,并可通过调整预测时域、权重矩阵与噪声参数等方式深化对算法鲁棒性与适应性的理解。
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