车辆动力学仿真模型的可信度评估方法

1 引言

随着汽车智能化、网联化以及自动驾驶技术的快速发展，安全问题逐渐凸显，基于三支柱法的测试是验证安全的有效手段，其中仿真测试具备场景可量化、可复现、场景覆盖率高、场景可定制和可控等特点，具备效率高和安全性高等优点[1]，并且利用云平台更是可多核心并行测试，极大提高测试速度，缩短测试周期，已成为智能网联汽车测试评价不可或缺的重要环节。

国内外针对仿真测试可信评价开展了广泛的研究。联合国世界车辆法规协调论坛（UN/WP.29）自动驾驶车辆工作组（GRVA）针对自动驾驶功能提出“多支柱法”的测评方法（NATM）[2]，其中针对仿真测试提出了可信度评估框架与流程，主要包含建模与仿真的管理、分析、验证和确认四大组成部分。2023年11月17日，工业和信息化部、公安部、住房和城乡建设部、交通运输部四部委联合发布《智能网联汽车准入和上路通行试点实施指南（试行）》，针对仿真测试验证明确要求：应证明使用的模拟仿真测试工具链置信度，以及车辆动力学、传感器等模型可信度，并通过与封闭场地和实际道路测试结果对比等手段验证模拟仿真测试的可信度[3]。

由于仿真是对真实世界抽象建模以及编程实现，仿真得到的计算结果与真实仿真对象的表现存在差异，因此模拟仿真测试可信度成为当前亟需解决的关键问题，需要提出有效的评估方法。延续公众号所发《关于模拟仿真测试可信度评估方法的研究（上）——评估框架》的研究思路，车辆动力学建模作为仿真测试的一项关键环节，通过模拟车辆的运动控制，还原出车辆在真实道路条件下的行为。本篇文章重点提出基于“典型试验工况与关键参数比对”的方法论评估车辆动力学模型可信度，旨在引入更加精确的车辆动力学模型，使得带有车辆动力学模型的仿真测试结果具有更高的可靠性。

2 车辆动力学模型建模现状