58、机器人技术中的几何参数确定与弹性执行器优化

机器人技术中的几何参数确定与弹性执行器优化

在机器人技术领域，确定机构的几何参数以及优化执行器的性能是非常关键的环节。本文将探讨两个重要方面：一是下肢康复系统中主动并联机构的几何参数确定，二是串联弹性执行器（SEAs）传动比和刚度的优化选择。

下肢康复系统中主动并联机构几何参数确定

在下肢康复系统中，基于被动矫形器和主动 3 - PRRR 并联机器人的设计，需要确定主动并联机构的最小几何参数。

搜索最小值 N

在搜索过程中，当前节点的 3 个坐标轴 X、Y、Z 分别对应相对于搜索起点的位移 x′E、y′E、z′E。如果 Nmin > 0，则需要增加 Qi，直到找到使 N = 0 的最小范围 Qi。该算法使用 C++ 编程语言和 Snowgoose 区间分析库实现。将描述工作空间的三维盒子列表转换为 3D 模型的通用格式——STL 文件，以实现工作空间建模结果的可视化。

模拟结果

模拟时，针对特定尺寸确定主动并联机构的最小几何参数：a = 100 mm，qmin = 0 mm，ϕmin = θmin = 10°，ϕmax = θmax = 170°。驱动坐标长度与驱动坐标总和的比值，对应于被动矫形器的整体尺寸与这些整体尺寸总和的比值。该比值是通过与 q1max = q2max = q3max 的情况进行比较分析后选择的。主动机构连杆的尺寸计算如下：
- (b_1 = c_1 = \frac{q_{2max}+q_{3max}}{4})
- (b_2 = c_2 = \frac{q_{1max}+q_{3max}}{4})
- (b_3 = c_3 = \frac{q_{1max}