54、可伸展机构的静态分析与设计及欠驱动塔式起重机系统控制方法研究

可伸展机构的静态分析与设计及欠驱动塔式起重机系统控制方法研究

可伸展机构的静态分析与非过约束运动等效机构（NO - KEMs）设计

在可伸展机构的研究中，为解决过约束问题，引入了非过约束运动等效机构（NO - KEMs）。

1. 生成和确认NO - KEMs的步骤

   • 从43个转动关节中选择3个独立的主动关节。对于特定机构，存在12,277组有效的三主动关节组合。例如在某些情况下，关节r4、r5和r39可作为主动关节。
   • 对于每组选定的主动关节，将8个被动转动关节替换为被动圆柱关节，生成所有可能的机构。
   • 选择满足以下条件的机构作为NO - KEMs：
     • $\dim(\text{Ker}A_p) = 0$
     • $v_{rj} = 0$（$r_j$ 为8个被动圆柱关节）
       当关节r4、r5和r39为主动关节时，总共获得了4,469,136个NO - KEMs。

2. 设计具有优越静态特性的NO - KEMs

   • 末端执行器设计 ：以受折纸结构启发的可伸展过约束机构为例，当一个节段收缩或伸展时，下部9个蓝色连杆和上部红色连杆的形状会发生变化。当节段完全伸展时，9个上部连杆形成一个正九边形，正九边形内切圆的中心在所有构型下都非常接近上部连杆的中心。末端执行器设计为黄色杆的长度等于正九边形内切圆的