自动化项目中问题汇总1

原创已于 2026-07-08 19:47:14 修改 · 278 阅读

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基础知识

于 2026-07-08 19:44:30 首次发布

①PLC控制步进驱动器，传感器接入PLC的I点！

西门子PLC：通过PTO组态向外发脉冲，回原是检测外部硬件限位的，且所有的回原配置均在组态里面进行设定（限位/方向/速度...），所有的程序实际上是在PLC中执行的！

CodeSys品牌：组态高速输入/高速脉冲输出口，高速组态（原点/方向/沿信号...），至于正负限位也是接到PLC中进行使用的，所有的程序实际上也是在PLC中执行的！

②PLC控制脉冲伺服，传感器信号接入PLC的I点！

西门子PLC：使用PTO工艺组态，参数都是在组态里面配置，回原选项（0/3：按照你组态设定的方式回原），下载到PLC中去控制伺服，伺服按照PLC的指令进行动作；

CodeSys品牌： 传感器影响的是回原功能，组态高速输入/高速脉冲输出口，高速组态（原点/方向/沿信号...），至于正负限位也是接到PLC中进行使用的，所有的程序实际上也是在PLC中执行的！

③PLC控制总线伺服，传感器信号大概率要接入伺服的DI！（若设备要求不高，传感器也可以接入西门子PLC中，但Codesys不能接入PLC中）；

西门子PLC：导入总线伺服的GSD文件，选择的报文3，使用PROFIDrive工艺组态，参数都是在组态里面配置，正负限位也接入PLC中进行配置，下载程序后，程序是在PLC中执行的（回原）。

CodeSys品牌：传感器信号只能接入伺服DI中，该信号可以通过EtherCAT总线与PLC进行交互（PDO），在PLC中进行基本回原模式的选择，然后将数据交互给伺服，在伺服驱动器中已经提前预置好了35套回原程序，所以回原程序是在伺服中执行的（传感器此时接入伺服才会更加高效和精准）。

①PLC控制步进驱动器，传感器接入PLC的I点！

②PLC控制脉冲伺服，传感器信号接入PLC的I点！

③PLC控制总线伺服，传感器信号大概率要接入伺服的DI！（若设备要求不高，传感器也可以接入西门子PLC中，但Codesys不能接入PLC中）

西门子PLC：导入总线伺服的GSD文件，选择的报文3，使用PROFIDrive工艺组态，参数都是在组态里面配置，正负限位也接入PLC中进行配置，下载程序后，程序是在PLC中执行的（回原）；

在禾川的编程软件HCP中，库文件中是自带BLINK工具的，但默认是没有导入使用的，所以需要我们手动添加；

在左侧目录数中，点击“库管理器”，点击添加库，然后搜索BLINK即可。

在程序当中，如上使用SCL写法即可，但不要直接控制BLINK的通断。

可以看到控制步进的时候使用的是高速脉冲指令，在绝对定位这块Position引脚需要的是脉冲，而我们填在这个引脚的变量是实际位置，所以需要做转化，那就会存在数据类型转化导致脉冲丢失的问题，解决方案有三点：

（1）转盘机构使用绝对定位，这样误差不会累加；

（2）不用浮点数，用余数补偿法消除累计误差；

（3）一段时间进行一次回原，消除误差。

首先要确定步进驱动器的脉冲细分，常规都是1600，也可以适当调整：

对于多轴设备的手动调试，我们可以使用下拉选单的功能来简化HMI页面，当然需要对每个轴设置的参数进行保留和赋值，程序中就要结合数组来实现。

禾川PLC连接HMI走的是TCP通信，所以需要先添加ModbusTcp设备，然后在通信网口这块选择1或者2，看连接的是哪一个EtherNet网口；如果是上面的，那么ID就是1，如果用的是下面的网口，那么ID要改为2。

这里要注意，如果西门子输出Q点只是当作普通IO在使用的话，就一定不要勾选“启用脉冲发生器”，否则会影响Q点的正常使用。

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#自动化 #运维 #PLC #硬件工程