[易懂]如何真正理解SLAM中的BA中的扰动法求导泰勒展开

最新推荐文章于 2026-05-09 05:27:06 发布

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#扰动法 #SLAM #BA #司南牧 #易懂教程

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本文以易懂的方式探讨SLAM(BA)中如何利用扰动法进行泰勒展开，详细解释了求导过程，帮助读者深入理解这一关键概念。

$∂(Rp)∂ξ=lim⁡Δξ→0exp(Δξ^)exp(ξ^)p−exp(ξ^p)Δξ≈lim⁡Δξ→0(1+Δξ^)exp(ξ^)p−exp(ξ^p)Δξ=lim⁡Δξ→0exp(ξ^p)+Δξ^exp(ξ^)p−exp(ξ^p)Δξ=lim⁡Δξ→0Δξ^exp(ξ^)pΔξ=lim⁡Δξ→0Δξ^RpΔξ=lim⁡Δξ→0−(Rp)^ΔξΔξ=−(Rp)^>利用叉乘的性质交换 \frac{\partial(Rp)}{\partial \xi} = \lim_{\Delta\xi \rightarrow 0} \frac{exp(\Delta \xi\hat{})exp(\xi\hat{})p - exp(\xi\hat{}p)}{\Delta\xi}\\ \approx \lim_{\Delta\xi \rightarrow 0} \frac{(1+\Delta \xi\hat{})exp(\xi\hat{})p - exp(\xi\hat{}p)}{\Delta\xi} \\ = \lim_{\Delta\xi \rightarrow 0} \frac{exp(\xi\hat{}p) + \Delta\xi\hat{}exp(\xi\hat{})p-exp(\xi\hat{}p)}{\Delta\xi}\\ =\lim_{\Delta\xi \rightarrow 0} \frac{\Delta\xi\hat{}exp(\xi\hat{})p}{\Delta\xi} \\ =\lim_{\Delta\xi \rightarrow 0} \frac{\Delta\xi\hat{}Rp}{\Delta\xi} =\lim_{\Delta\xi \rightarrow 0}\frac{-(Rp)\hat{}\Delta\xi}{\Delta\xi} =-(Rp)\hat{} >利用叉乘的性质交换$