多机器人协同避障路径规划 — 一致性算法和人工势场算法

多机器人协同避障路径规划 — 一致性算法和人工势场算法

现代机器人技术的发展给人们的生产和生活带来了巨大的影响。在复杂环境下，多个机器人通过协同控制可以完成更复杂的任务。但是，在多机器人协同运动时，避免碰撞及实现合理路径规划是一个重要的问题。因此，本文提出了一种基于一致性算法和人工势场算法的多机器人协同避障路径规划方法。

这种方法采用了基础的一致性控制算法，对机器人之间的空间位置、速度和加速度进行控制，使得机器人保持相对稳定的距离，并为后续路径规划提供基础。其次，人工势场算法被应用于路径规划中，使用虚拟的力场来模拟机器人间的相互作用和环境中的障碍物，从而确定机器人移动的最优路径。

源代码如下：

% 多机器人协同避障路径规划
% 基于一致性算法和人工势场算法

% 环境设置
num_robots = 4;   % 机器人数量
robot_radius = 0.2