[自学博客]纯自学记录，用于监督。视觉SLAM14讲

第二遍看视觉SLAM14讲，学理论推导，将程序融会贯通用。

进度：

2月18日    3.1----4.1

2月19日    4.2----4.5

2月20日    5.1----5.4

2月21日    6.1----6.4

2月22日    C++学习，专利修改

2月23日    7.1----7.4

2月24日    7.5----7.8

2月25日    7.9----8.4

2月26日    10.1----10.4

2月27日    11.1----12.4

2月28日    13,14

目录

第三章

第四章

第五章

第六章

第七、八章

第九章

第十章

第十一，十二，十三章

第三章

一句话：为了描述三维刚体运动(尤其旋转)，介绍了旋转向量，旋转矩阵，变换矩阵，欧拉角，四元数。

第四章

一句话：为了位姿估计，提出李群和李代数概念表示旋转矩阵和旋转向量，并提出了代替求导的优化李群的算法，扰动模型。

第五章

一句话：分析相机成像结构与误差后，建立了相机坐标系和图像像素关系的模型，并进行了读图，点云实验。

第六章

一句话：为相机运动轨迹优化，提出后验似然，最小二乘，GN，LM，图优化法。

第七、八章

N句话：使用特征点法进行视觉里程计的建立，需要考虑特征提取，使用对极几何利用进行单目相机位姿估计;使用三角测量进行双目相机的特征点深度估计，利用P3P解决双目相机位姿估计;利用ICP解决深度相机位姿估计。

一句话：使用LK光流和直接法进行视觉里程计的建立。

第九章

https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/86632775

https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/86649038

第十章

一句话：寻求长时间内的最优轨迹和地图。

第十一，十二，十三章

一句话：忽视路标，只看轨迹，使用位姿图，因子图进行优化。

一句话：利用特征点构造字典，使用词袋模型，进行相似度计算，实现闭环检测。

一句话：单目稠密和深度稠密的构图。