Transformer 在自动驾驶中的应用：深度对比特斯拉（Tesla）、小鹏（XNet）、华为（ADS 2.0）在 Transformer 架构应用上的异同

Transformers uses global attention mechanism to capture long-range interaction information. Two core modules in Transformers are Self-Attention and Cross-Attention, which defined asAttn(Q,K,V)=softmax(QK⊤dk)VSelfAttn(X)=Attn(WQX,WKX,WVX)CrossAttn(X,Y)=Attn

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【多传感器融合】技术交流群后台回复【多传感器融合综述】获取图像/激光雷达/毫米波雷达融合综述等干货资料！https://arxiv.org/pdf/2302.11481.pdf传感器融合是许多感知系统中的一个重要课题，例如自动驾驶和机器人。在许多数据集上的排行榜，基于transformer的检测头和基于CNN的...

Article 作者：Aditya Prakash, Kashyap Chitta, Andreas Geiger 文献题目：TransFuser：端到端自动驾驶的多模态融合Transformer 文献时间：2021 文献链接：https://arxiv.org/abs/2104.09224 摘要 互补传感器的表征应该如何集成到自动驾驶中？基于几何的传感器融合在物体检测和运动预测等感知任务中显示出巨大的前景。然而，对于实际驾驶任务，3D 场景的全局上下文是关键，例如交通灯状态的变化会影响几何上远离交通

Transform架构是一项突破性创新，通过利用注意力机制进行序列处理，标志着从传统循环层的转变。它由两个主要部分组成：编码器和解码器。编码器通过多头注意力和前馈网络处理输入嵌入，两者都通过层规范化和残差连接得到增强。解码器结构与编码器相似，也聚焦于编码器输出，生成最终的输出序列。位置编码在此架构中至关重要，因为它们使模型能够识别序列顺序，这一关键特性是Transform本身无法辨别词序的。此功能对于把握语言上下文至关重要，使得位置编码成为Transform设计的基本组成部分。

Transformer到来之前，包括自动驾驶、自然语言在内的整个人工智能领域都生活在一片“天下苦秦久矣”的环境中，算法模型制约着整个产业的进步。Transformer以及BETR出来以后，便开始在NLP领域一统江湖。随着这几年的发展，在各种视觉基准数据集上，Vision Transformer已经逐步替代掉了以往的CNN结构，并且整体架构更加简单。自动驾驶技术在最近几年的快速进展，正是得益于深度学...

说到纯视觉的自动驾驶方案，大家第一个想到的就是Tesla吧。的确，早在2021年，Tesla就已经实现了纯视觉的BEV检测方案，而且效果非常好。细心的同学可能发现了，这套BEV方案中将相机空间的图像转换到BEV空间的核心组件就是Transformer。Transformer来源于自然语言处理领域，首先被应用于机器翻译。后来，大家发现它在计算机视觉领域效果也很不错，而且在各大排行榜上碾压CNN网络。...

有人可能会说：“Transformer 的计算资源需求太大了，工业上用得起吗？这是个好问题，但随着硬件的发展，Transformer 的资源劣势正在逐渐消失。硬件优化加速 Transformer 普及GPU/TPU 的友好架构：Transformer 的核心操作（矩阵乘法、自注意力计算）非常适合 GPU 和 TPU，这些硬件的优化正在快速缩小资源消耗的差距。软件工具的支持：像 NVIDIA 的 TensorRT 已经对 Transformer 提供了高度优化的推理加速，进一步降低了其工业部署的门槛。

这是自动驾驶中基于 Transformer的模型和硬件加速分析题目：Transformer-based models and hardware acceleration analysis in autonomous driving: A survey名称：自动驾驶中基于 Transformer 的模型和硬件加速分析：一项调...

自从Transformer以及BETR出来以后，便开始在NLP领域一统江湖。随着这几年的发展，在各种视觉基准数据集上，Vision Transformer已经逐步替代掉了以往的CNN结构，并且整体架构更加简单。近期，基于Transformer的多模态大模型以及AIGC生成方向等方向也成为了业界和学界的研究热点，同时大模型也在自动驾驶上数据标注以及模型蒸馏上有着广泛的应用。自动驾驶是高安全型应用，需...

自从Transformer以及BETR出来以后，便开始在NLP领域一统江湖。随着这几年的发展，在各种视觉基准数据集上，Vision Transformer已经逐步替代掉了以往的CNN结构，并且整体架构更加简单。近期，基于Transformer的多模态大模型以及AIGC生成方向等方向也成为了业界和学界的研究热点，同时大模型也在自动驾驶上数据标注以及模型蒸馏上有着广泛的应用。自动驾驶是高安全型应用，需...

大模型泛指具有数十亿甚至上百亿参数的深度学习模型，而大语言模型是大模型的一个典型分支（以ChatGPT为代表）Transformer架构的提出引入了注意力机制，突破了RNN和CNN处理长序列的固有局限，使语言模型能在大规模语料上得一方面，开启了大语言模型快速发展的新时代；另一方面奠定了大模型技术实现的基础，为其他领域模型通过增大参数量提升模型效果提供了参考思路。复杂性、高维度、多样性和个性化要求使得大型模型在自动驾驶、量化交易、医疗诊断和图像分析、自然语言处理和智能对。

作者|陈云培编辑| 自动驾驶之心点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我-> 领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『BEV感知』技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文在很多车企的自动驾驶介绍中，都会听到一个关键技术，那就是BEV+Transformer，那BEV+Transformer到底是个啥？为什么很多车企在自动驾驶技术中都十分追捧这...

作者 | 李志琦单位 | 南京大学/上海人工智能实验室研究方向 | 基于注意力机制的视觉感知BEVFormer 很荣幸参与到最近这波 BEV 感知的研究浪潮中，我们从开源社区中受益良多，也希望尽我们所能为社区做出我们自己的贡献，希望未来与社区一道共同构建更加安全可靠的自动驾驶感知系统。引言TL; DR：本文提出了一套基于 Transformer 和时序模型在鸟瞰图视角下优...

点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我->领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『多传感器融合』技术交流群论文作者|自动驾驶Daily编辑 | 自动驾驶之心笔者个人理解自动驾驶的基础任务之一是三维目标检测，而现在许多方法都是基于多传感器融合的方法实现的。那为什么要进行多传感器融合?无论是激光雷达和相机融合，又或者是毫米波雷达和相机融合，其最主要的目...

Transformer在自动驾驶中的应用有多方面，包括感知周围环境、预测物体轨迹等，能提升自动驾驶的安全性与效率。

本文对自动驾驶中的Transformer模型，特别是视觉Transformer进行了全面的调查，展示了它们的意义超越了传统的卷积神经网络（CNNs）和递归神经网络（RNNs）。我们探索了它们在自然语言处理和计算机视觉方面的基础架构、基于注意力的处理优势，以及它们在各种AD任务中的卓越性能，包括3D对象检测、2D车道检测和高级场景分析。此外，我们强调了挑战，以激发人们对这一动态领域的进一步兴趣和研究。视觉Transformer凭借其细致入微的数据处理能力，有望在车载技术方面取得令人兴奋的进步。