汽车ECU的bootloader程序设计

BootLoad(简称Boot)是一种启动加载程序，或者称为引导程序，我们在操作系统和嵌入式开发中经常用到，因为汽车ECU也是一种嵌入式系统，Boot程序主要用于ECU软件更新，汽车OTA升级，本文主要讲述汽车bootloader程序的工作原理和设计方法。

一、bootloader的功能

BootLoader，通常是驻留在ECU非易失性存储器（NVM，None Valitale Momory）中的一段程序加载代码，每次ECU复位后，都会运行bootloader。它会检查是否有来自通信总线的远程程序加载请求，如果有，则进入bootloader模式，建立与程序下载端（通常为PC上位机）的总线通信并接收通信总线下载的应用程序、解析其地址和数据代码，运行NVM驱动程序，将其编程到NVM中，并校验其完整性，从而完成应用程序更新。如果没有来自通信总线的远程程序加载请求，则直接跳转到应用程序复位入口函数（复位中断ISR，也称作Entry_Point（）–使用Processor Expert的CodeWarrior 工程或者Startup（）函数–普通CodeWarrior 工程），运行应用程序。
　　

因此，汽车ECU的bootloader三个主要的作用：

1. 与远程程序下载端建立可靠的总线通信以获取要更新应用程序；

2. 解析应用程序编程文件（S19/HEX/BIN）获得其在NVM中的地址和程序代码及数据；

3. 运行NVM驱动将应用程序的代码和数据编程到NVM中并校验；

下面就围绕这三个方面张开讲述。

二、如何建立可靠的总线通信？

汽车ECU常见的数据总线有CAN和LIN，因此通常汽车ECU的bootloader都是通过CAN或者LIN下载数据的。当然也可以基于其他总线，比如基于SPI总线或者I2C总线（典型如一些带有安全监测的功能安全ECU，通过主MCU对功能安全监测MCU的程序进行升级）以及以太网（基于Enternet通信的中控或者全液晶仪表的ECU以及下一代高速网关和ADAS ECU）。

⚠️注意事项：

1. 不同的ECU通信总线不一样，具体需要用到某种通信总线取决于实际应用;

2. 通信总线由ECU的MCU外设实现，所以在bootloader中必须开