SVPWM推导及C语言实现

原创已于 2026-05-15 21:37:27 修改 · 474 阅读

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GEO检测

于 2026-05-15 17:20:41 首次发布

创作背景

最近在写FOC，涉及到了一个FOC逃不掉的知识点：SVPWM。网上有很多SVPWM的实现，直接拿来用就可以了，为了更好的理解SVPWM，还是记录一下SVPWM的推导过程。

什么是SVPWM

关于什么是SVPWM，说不清楚，把他理解为使用PWM脉宽调制技术去控制驱动器的上下桥臂开关，让驱动器产生3相正弦波（单相为马鞍波）电压就可以了。

图1 SVPWM波形

为什么要使用SVPWM

为什么要使用SVPWM，让我们看一个FOC中的场景。假如我们知道转子的位置，然后通过PID控制得出了想要输出的Valpha和Vbeta，那么，我们就知道了电压的合成矢量大小和方向了。

图2 Valpha和Vbeta合成电压矢量（红色线）

知道了我们合成矢量电压的大小和方向，我们就要做一件事情，去控制驱动器的半桥开关，让驱动器的逆变器输出的电压矢量等效于上面这个合成电压矢量。

图3 逆变器

由图3和我们在控制逆变器时候的正常操作可知，逆变器某一相，比如U相有2中状态，上管打开，下管打开，假设上管打开为1，下管打开为0，那么UVW3相就有8种状态：000，001，010，011，100，101，110，111。

假如，U相上管打开，VW相下管打开，U相为正，电压矢量方向指向U相的正方向，VW同理，则可以有如下的关系。由于000和111没有电压差，所以是0矢量，位于下图圆心。

图4 编码图（6个矢量的方向均匀分布在360°）

如此，图2中的电压矢量，放到图4中，变成如下所示，可以看出是100矢量和110矢量的合成。

图5 合成矢量的编码表示

公式推导

根据前面的合成原理，我们知道了前面的合成的矢量关系：

V = V100 + V110 + V000 + V111 ----------------------------------------------（公式1）

这里有2个疑问：为什么加上000和111矢量？如果矢量不在110和100区域呢？

扇区计算

加上000和111这2个0矢量，是因为我们使用PWM控制时候，一定存在0和1，所以，为了方便计算，我们一般使用中心对齐模式，那么就一定存在000和111这2个矢量。

图6 中心对齐模式

疑问2，矢量不在110和100区域，我们需要知道矢量在哪个区域，然后用相邻两个标准矢量相加，为此，我们标注一下矢量的扇区，方便计算，如下图。

图7 扇区分布

扇区的计算，我们看一些极限情况，假如合成矢量刚好落在扇区的边缘，会出现什么情况（仅仅对110上的边界位置进行推导，见下面推导部分）：

100上：Vα > 0， Vβ = 0

110上：Vα = Vβ / √ 3

010上：Vα = -Vβ / √ 3

011上：Vα < 0， Vβ = 0

001上：Vα = Vβ / √ 3

101上：Vα = -Vβ / √ 3

那么，假如：Vβ 大于0，以110矢量为分界线，确定矢量在1 2 3扇区之一，

假如：Vα > Vβ / √ 3，以110矢量为分界线，确定矢量一定在 1 5 6 扇区之一

假如：Vα > -Vβ / √ 3，以010矢量为分界线，确定矢量一定在 1 2 6 扇区之一

再大胆一点，我们把上面这个假如作为参考，然后用表格看看各个扇区的情况：

表1 扇区编码

如果直接对扇区进行8421编码，第一第二第三列不等式左边大于右边，分别为100 010 001进行编码，得出编码1，编码1存在111 和000，而且跳变很大，看起来不大聪明，可以放弃。参考st mcsdk的svpwm，我们按编码2进行编码，分别为第一列左边大于右边，第二列右边大于左边，第三列左边大于右边，按编码2进行编码。于是我们有下面的关系式：

假设扇区编码为Sector，那么，假如Vβ > 0，Sector_code += 1;

假如 Vα - Vβ / √ 3 > 0，Sector_code += 2;

假如 -Vβ / √ 3 - Vα > 0，Sector_code += 4;

得出的Sector_code 再从表1查看对应是哪个扇区，比如计算出来是5，对应扇区3，计算出来是6，对应扇区5。

边界位置推导

仅仅对合成矢量刚好落在110上进行推导，其余类似，由下图可知：

Vα / cos(60°) = Vβ / sin(60°)

展开：Vα * 2 = Vβ * 2 / √ 3

化简：Vα = Vβ / √ 3

图8 边界计算

占空比计算

知道了扇区的位置，我们仅仅完成了第一步，知道是哪两个向量相加，第二步，我们需要通过设置UVW三相的占空比，让他输出这个向量的等效电压。

同样，我们假设这个矢量落在了第一扇区，如下图：

图9 矢量分解

把矢量部分放大，并添加辅助线

图10 矢量分解二

矢量ov是我们要合成的矢量，这个矢量可以由Vα+Vβ合成，也可以由oa+ob合成。如果用Vα+Vβ合成，则和UVW的半桥开关扯不上关系，我们需要尽量把变量向UVW半桥的开关上靠拢，所以，这里，我们用oa+ob合成。

分别计算oa和ob：

oa = Vα - Vβ * tan(30°) = Vα - Vβ * （√ 3） / 3

ob = Vβ / cos(30°) = 2 *Vβ / √ 3

我们知道了oa和ob的值，那么我们只需要控制100和110开启的占空比，就可以得到等效电压了。现在我们需要知道100的最大电压是多少，然后通过比较oa和100的最大电压，我们就知道pwm的占空比是多少了。100状态下，U开启，VW关闭，电机3相线圈的等效电路如下图：

图11 最大电压分压

可以看出来，U相的最大分压是2/3*VCC，这是什么意思呢，比如，VCC = 3V，假如我们通过计算得到U相的电压应该设置为1V，那么，我们需要设置U相的占空比是多少呢？假如占空比为100%，那么U相的电压为2V，那我们需要1V的电压，占空比，只能设置为50%，而不是33.3%，参考最大值为2V而不是电源电压的3V。

再回到前面的oa和ob的电压值，我们已经通过Vα和Vβ得到了oa和ob的值了，然后我们知道了每一相的最大电压为2/3*Vdc（Vdc为母线电压），那么oa和ob所在的驱动器开关占空比就可以得到了：

Poa = oa / (2/3*Vdc) = 3/2*oa/Vdc = （3*Vα / 2 - √ 3 * Vβ / 2） / Vdc

Pob = ob/(2/3*Vdc) = 2 *Vβ / √ 3 * 3 / 2 / Vdc = √ 3 * Vβ / Vdc

于是，oa所在的100开启时间Toa = Poa * Ts

ob所在的110开启时间Tob = Pob * Ts

其中Poa为高电平占空比，Ts为PWM周期。我们使用7段式SVPWM，如下图所示，每一段所用的占空比

图12 占空比

上图可以看出，我们有效的部分为100和110这2部分（其余部分要么电压同时为0，要么同时为Vdc，没有电压差，无法形成电流驱动电机），为了简单，我们还需要做一个处理，上面存在2个0矢量，000和111，为了简化计算，我们让000和111这两个0矢量均分无效的占空比，则T000 = (Ts - T100 - T110) / 2，T111 = T000;

那么U相的开启时间Tu = T100 + T110 + T111

V相的开启时间Tv = T110 + T111

W相的开启时间Tw = T111

于是，我们就得到了UVW三相的驱动半桥的开启时间了（为啥，因为上面的T100 = Toa，T110 = Tob，所有的量都是已知了）。

把前面计算的100和110开启时间带入UVW开启时间，可以得到UVW的开启时间：

Tu = Ts * (（3*Vα / 2 - √ 3 * Vβ / 2） / Vdc + √ 3 * Vβ / Vdc)+ T111

Tv = Ts * (√ 3 * Vβ / Vdc) + T111

Tw = T111

到此，我们已经完成了第一扇区的UVW占空比的推导过程，同理，我们对23456扇区进行推导：

第二扇区：

T110 = Ts * (3/2 * Vα + √ 3 * Vβ / 2) / Vdc

T010 = Ts * ( √ 3 * Vβ / 2 - 3/2 * Vα ) / Vdc

第三扇区：

T010 = Ts * √ 3 * Vβ / Vdc

T011 = Ts * (-3/2 * Vα - √ 3 * Vβ / 2) / Vdc

第四扇区：

T011 = Ts * (-3/2 * Vα + √ 3 * Vβ / 2) / Vdc

T001 = Ts * (-√ 3 * Vβ) / Vdc

第五扇区：

T001 = Ts * (-3/2 * Vα - √ 3 * Vβ / 2) / Vdc

T101 = Ts * (3/2 * Vα - √ 3 * Vβ / 2) / Vdc

第六扇区：

T101 = Ts * (-√ 3 * Vβ ) / Vdc

T100 = Ts * (3/2 * Vα + √ 3 * Vβ / 2) / Vdc

有了这些时间，我们就可以计算UVW在各个扇区的占空比了。

公式简化

前面通过硬算，已经知道了各个开关在不同扇区的占空比了，可以直接用这个进行计算。但是我们仔细观测，里面有很多相似的计算，为了让计算式通用，我们可以合并一些计算。比如扇区计算：

假设扇区编码为Sector，那么，假如Vβ > 0，Sector_code += 1;

假如 Vα - Vβ / √ 3 > 0，Sector_code += 2;

假如 -Vβ / √ 3 - Vα > 0，Sector_code += 4;

这里有一个Vβ / √ 3，而后面计算占空比，都是√ 3 * Vβ，那我们不计算Vβ / √ 3，直接对扇区计算的不等式两边同时乘以√ 3，不等式一样成立，变成了：

假如Vβ > 0，Sector_code += 1;

假如 √ 3 * Vα - Vβ > 0，Sector_code += 2;

假如 -Vβ - √ 3 * Vα > 0，Sector_code += 4;

得出来的Sector_code 再通过查表查看在哪个扇区。

再看占空比计算（第六扇区为例）：

T101 = Ts * (-√ 3 * Vβ) / Vdc

T100 = Ts * (3/2 * Vα + √ 3 * Vβ / 2) / Vdc

里面有相同的常量：Ts,Vdc,√ 3，我们把这个量提出来，这样又可以化简公式：

假设Ts * √ 3 / Vdc = K

T101 = K * (-Vβ)

T100 = K * (√ 3 / 2 * Vα + Vβ / 2)

很好，这里的计算式和扇区计算有点相似，貌似扇区计算那里还可以再除以2，这样就更统一了，go，继续对扇区计算进行改造：

假如Vβ > 0，Sector_code += 1;

假如 √ 3 / 2* Vα - Vβ / 2 > 0，Sector_code += 2;

假如 -Vβ / 2 - √ 3 / 2 * Vα > 0，Sector_code += 4;

好，很好，非常好，如此，我们仅仅需要计算Vβ / 2 和 √ 3 / 2 * Vα这两个乘除法运算，其余就是加减运算了，非常符合单片机尽量减少乘除运算的特性。

公式整理

有了前面的推导，我们已经完成了大部分工作了，现在，我们对所有的公式进行整理，直接给出每个扇区的UVW开关的占空比值，方便直接赋值给定时器输出正确的PWM。

扇区公式

扇区计算，计算Vβ / 2、√ 3 / 2* Vα ，然后通过比较判断确定矢量在哪个扇区。

我们定义几个变量：

U1 = Vβ

U2 = √ 3 / 2* Vα - Vβ / 2

U3 = -Vβ / 2 - √ 3 / 2* Vα

如此，我们仅仅需要对U1 U2 U3与0进行比较，然后就可以知道扇区的位置了。

UVW占空比计算

把刚才定义的U1 U2 U3和前面定义的K值代入UVW占空比计算，我们得到新的占空比计算公式：

(K = Ts * √ 3 / Vdc )

我们再定义一个变量T0，表示0矢量的占空比。

扇区1：

T100 = （3*Vα / 2 - √ 3 * Vβ / 2） / Vdc * Ts = K * (√ 3 * Vα / 2 - Vβ / 2) = K * U2

T110 = Ts * √ 3 * Vβ / Vdc = K * U1

T0 = Ts - T100 - T110 = Ts - K * U2 - K * U1

Tw = T0 / 2

Tv = T0 / 2 + T110 = Tw + K * U1

Tu = T100 + Tv = Tw + K * U2 + K * U1

扇区1

扇区2：

T110 = Ts * (3/2 * Vα + √ 3 * Vβ / 2) / Vdc = K * (√ 3 * Vα / 2 + Vβ / 2) = -K * U3

T010 = Ts * ( √ 3 * Vβ / 2 - 3/2 * Vα ) / Vdc = K * (Vβ / 2 - √ 3 * Vα / 2) = -K * U2

T0 = Ts - T110 - T010 = Ts + K * U3 + K * U2

Tw = T0 / 2

Tu = T0 / 2 + T110 = Tw - K * U3

Tv = T010 + Tu = Tw - K * U2 - K * U3

扇区2

扇区3：

T010 = Ts * √ 3 * Vβ / Vdc = K * U1

T011 = Ts * (-3/2 * Vα - √ 3 * Vβ / 2) / Vdc = K * U3

T0 = Ts - T010 - T011 = Ts - K * U1 - K * U3

Tu = T0 / 2

Tw = Tu + T011 = Tu + K * U3

Tv = Tw + T010 = Tu + K * U3 + K * U1

扇区3

扇区4：

T011 = Ts * (-3/2 * Vα + √ 3 * Vβ / 2) / Vdc = -K * U2

T001 = Ts * (-√ 3 * Vβ) / Vdc = -K * U1

T0 = Ts - T011 - T001 = Ts + K * U2 + K * U1

Tu = T0 / 2

Tv = Tu + T011 = Tu - K * U2

Tw = Tv + T001 = Tu - K * U2 - K * U1

扇区4

扇区5：

T001 = Ts * (-3/2 * Vα - √ 3 * Vβ / 2) / Vdc = K * U3

T101 = Ts * (3/2 * Vα - √ 3 * Vβ / 2) / Vdc = K * U2

T0 = Ts - T001 - T101 = Ts - K * U3 - K * U2

Tv = T0 / 2

Tu = Tv + T101 = Tv + K * U2

Tw = Tu + T001 = Tv + K * U2 + K * U3

扇区5

扇区6：

T101 = Ts * (-√ 3 * Vβ ) / Vdc = -K * U1

T100 = Ts * (3/2 * Vα + √ 3 * Vβ / 2) / Vdc = -K * U3

T0 = Ts - T100 - T100 = Ts + K * U1 + K * U3

Tv = T0 / 2

Tw = Tv + T101 = Tv - K * U1

Tu = Tw + T100 = Tv - K * U1 - K * U3

扇区6

代码编写：

ok，比较耗时的公式推导终于结束了，开始轻松愉快的代码编写。

代码编写就不做说明了，直接lou！

void my_svpwm(PWMC_Handle_t * pHandle, alpha_beta_t Valfa_beta)
{
    int32_t wUAlpha = Valfa_beta.alpha * SQRT3 >>16;
    int32_t wUBeta = Valfa_beta.beta;
    uint32_t ts, udc, k, ta, tb, tc;
    int32_t tx,ty, t0;
    
    uint8_t a, b, c, n, sector;

    int32_t u1 = wUBeta;
    int32_t u2 = (-wUBeta/2 + wUAlpha);
    int32_t u3 = (-wUBeta/2 - wUAlpha);
    if (u1 > 0)
        a = 1;
    else
        a = 0;
    if (u2 > 0)
        b = 1;
    else
        b = 0;
    if (u3 > 0)
        c = 1;
    else
        c = 0;
    n = 4 * c + 2 * b + a;
    // 根据N的公式判断扇区
    udc = pHandle->uDC;     // 电压
    ts = pHandle->period;   // PWM的载波周期
    k = SQRT3 * ts / udc;
//    k = SQRT3 * ts / udc;
    // sector = 0
    if (n == 3)
    {
        sector = 1;
        tx = k * u1;
        ty = k * u2;
    }
    else if (n == 1)
    {
        sector = 2;
        tx = -k * u3;
        ty = -k * u2;
    }
    else if (n == 5)
    {
        sector = 3;
        tx = k * u3;
        ty = k * u1;
    }
    else if (n == 4)
    {
        sector = 4;
        tx = -k * u2;
        ty = -k * u1;
    }
    else if (n == 6)
    {
        sector = 5;
        tx = k * u2;
        ty = k * u3;
    }
    else if (n == 2)
    {
        sector = 6;
        tx = -k * u1;
        ty = -k * u3;
    }
    else
    {
        sector = 0;
        tx = 0;
        ty = 0;
    }

    // 过调制算法
    tx = tx >> 15;
    ty = ty >> 15;
    if (tx + ty > ts)
    {
        tx = ts * tx / (tx + ty);
        ty = ts * ty / (tx + ty);
    }

    // 零矢量总作用时间的二分之一
    t0 = (ts - tx - ty) / 2;
    ta = t0;
    tb = ta + tx;
    tc = tb + ty;
    // print("tx: %d ty: %d" % (tx, ty))
    // 根据不同扇区进行赋值
    if (sector == 1)
    {
        pHandle->CntPhA = tc;
        pHandle->CntPhB = tb;
        pHandle->CntPhC = ta;
    }
    else if (sector == 2)
    {
        pHandle->CntPhA = tb;
        pHandle->CntPhB = tc;
        pHandle->CntPhC = ta;
    }
    else if (sector == 3)
    {
        pHandle->CntPhA = ta;
        pHandle->CntPhB = tc;
        pHandle->CntPhC = tb;
    }
    else if (sector == 4)
    {
        pHandle->CntPhA = ta;
        pHandle->CntPhB = tb;
        pHandle->CntPhC = tc;
    }
    else if (sector == 5)
    {
        pHandle->CntPhA = tb;
        pHandle->CntPhB = ta;
        pHandle->CntPhC = tc;
    }
    else if (sector == 6)
    {
        pHandle->CntPhA = tc;
        pHandle->CntPhB = ta;
        pHandle->CntPhC = tb;
    }
}

串口输出：

while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
      angle += 1000;
      trig = Trig_Functions(angle);
      repark_conversion(v_dq, &v_alpha_beta, trig);
      my_svpwm(&pwmc, v_alpha_beta);
      printf("%d %d %d %d %d\r\n", pwmc.CntPhA, pwmc.CntPhB, pwmc.CntPhC, 0, 0);
      HAL_Delay(2);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
        
  }

用serialplot查看波形

代码编写仅仅验证SVPWM的波形是否正确，极限位置是否正确，随机抽取几个矢量，看输出是否正确，代码的验证不使用电机验证，因为直接使用电机验证，涉及到编码器或者无感FOC，我们用最直观的方式来验证：串口输出。

通过上面的波形曲线，看出来这应该是一个svpwm的波形，需要注意，上面这个矢量定义是比如U相电压为2V，VW电压为0V，电压矢量方向为指向U相的方向的2V电压（电流流入U相）。如果使用采样电阻采样低端电流，比如U相采样出来的ADC显示电流为1A，则这个电流的方向为从U相流出的电流，和前面SVPWM的矢量方向是反的，电流需要加上负号。当然，为了简单，肯定是直接拷贝ST MCSDK的SVPWM的代码了，因为不用思考，只需要验证就可以了。

另外SVPWM还有一个限制，就是设置的alpha和beta的电压有个幅值限制，所以一般还需要加一个限幅的方法判断是否超过幅值。SVPWM据说比同样产生正弦波电压的SPWM效率高，我没有验证过，因为我相信应该是这样的，空了再验证。

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