ubuntu20安装ros foxy和ros noetic以及turtlebot3

ubuntu20镜像制作U盘启动用UUI，用UltraISO一直没有成功

1，安装两个版本的ROS，均可以先添加源，然后安装desktop版的方式安装

2，其他依赖安装常规说明安装

3，cartographer安装

1）cartographer官网提供的是ros1上的安装教程，对于ros2已经可以很方便得用apt-get的方式安装

参考：https://ubuntu.com/blog/simulate-the-turtlebot3 

2）ubuntu20上可以同时安装ros foxy和ros noetic，并且可同时安装ros的两个版本的cartographer和cartographer_ros

3）需要注意的是按照cartographer官网的教程安装protobuf时，版本为3.4.1，而gazebo11中ignition依赖的protobuf是3.6

如果使用的是protobuf的3.4.1版，在编译ros foxy版的turtlebot3_gazebo时会报错，安装3.6.0可解决

可参考链接：

Turtlebot3-ROS2入门教程-PC安装(ubuntu20.04+foxy) - 创客智造 (ncnynl.com)

4，navigation2安装，根据官网“Build Nav2 For Released Distribution”的方式安装

主要是rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy这一句把其依赖都自动安装上去