ubuntu16.04下编译ORB_SLAM3时出现的问题及解决方法

1. no module named rospkg

首先在终端使用python -V看一下当前环境使用的python版本，如果版本不是python2.7则需要更改到python2.7。

1. 如果是之前系统安装了anaconda或者miniconda则需要在bashrc里面屏蔽其环境。
2. 如果是之前切换了版本则使用 sudo update-alternatives --config python 切换回python2.7

如果此时依然出现这个错误，则可能是没有安装这个包，sudo pip install rospkg安装，若安装后仍然添出错，则可能是没有加python2.7的环境变量，使用命令

echo $PYTHONPATH

查看是否有包含

/usr/lib/python2.7/dist-packages

没有则输入

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python2.7/dist-packages

或将其者添加到bashrc里面。此时编译应该不会再报错。

注意：如果build目录下之前有编译生成的文件，在调整后再次编译之前最好将其删除重新编译。原因是之前生成的文件中包含原有环境变量，如果再次编译依然会加载原有的环境。

2.在编译ROS接口时出现的系列错误

• GeometricCamera.h、KannalaBrandt8.h、Pinhole.h文件找不到

这三个文件其实在 ORB_SLAM3/include/CameraModels 目录下，可以将其复制到include目录下即可。

• rospack found package "ORB_SLAM2"

将src里面的所有源码中的ORB_SLAM2改为ORB_SLAM3即可。

• 如果之前编译过ORB_SLAM其他版本，可能会出现找不到boost库的情况

在cmakelist里面${LIB}里面添加boost_system boost_filesystem即可。