PX4+gazebo仿真给无人机添加摄像头

最新推荐文章于 2026-03-02 11:25:16 发布

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本文介绍了如何在PX4仿真环境中启动gazebo，并详细步骤添加单目摄像头，包括调整摄像头的朝向。首先，解决启动仿真时可能出现的问题，通过下载并添加模型文件。接着，在特定配置文件中添加和修改摄像头配置，以实现摄像头的正确添加。最后，通过修改SDF文件调整摄像头的俯仰、偏航和滚转角度，确保相机朝向符合需求。

1.启动仿真：

cd到Firmware文件夹，执行以下代码

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

如果启动过程卡住或者很慢，下载该链接的压缩包https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/

解压到.gazebo/models文件夹下，该文件夹为隐藏文件夹，按ctrl+h使其显示。如果没有models文件夹，则自己新建一个

启动后输入

commander takeoff

测试其是否正常起飞

2.添加单目摄像头

在{path_to_firmware}/launch文件夹中找到mavros_posix_sitl.launch文件，打开

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
    <!-- launches MAVROS, PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle pose -->
    <arg name="x" default="0"/>
    <arg name="y" default="0"/>
    <arg name="z" default="0"/>
    <arg name="R" default="0"/>
    <arg name="P" default="0"/>
    <arg name="Y" default="0"/