四元数与姿态解算

相比于欧拉角，四元数对三维旋转的表示是真的有很多好处的。这篇文章就是对四元数和其表示三维旋转的一个入门级的介绍，公式比较多，但是都是自己写的，希望可以耐心读呀。

本文深入探讨了四轮车驱动开发中6轴陀螺仪姿态解算算法的四元数优化方法。通过对比欧拉角、方向余弦矩阵和四元数的性能表现，详细解析了四元数在计算效率、稳定性和实时性方面的优势，并提供了从理论到实践的完整实现方案，包括重力向量计算、误差处理、四元数更新及欧拉角转换等关键技术点。

最近在做机器人姿态平滑过渡，记录一下matlab和Eigen库关于四元数的操作函数

转载自:https://zhuanlan.zhihu.com/p/27471300 1.为什么要用四元数 可能四元数的由来大家都看过很多遍。很久以前，一位老者坐在大桥边上，看着过往船只，突然灵光一闪，在桥边石碑上洋洋洒洒刻上几行大字，四元数诞生了！故事大家都爱听，那么为什么我们需要四元数？一种说法是解决向量乘法，我们知道向量之间乘法有内积和外积，但这两个运算均不完美，即不满足群的条件（当然四元数诞生的时候也还没有内积外积的说法）。那向量之间是否存在这样一个非常完美的乘法，于是三维空间无法解决的问题就映射到四

在我之前，网上各个博客各大网站都有很多关于四元数的介绍与讲解！但我总结了一下接三个字：看不懂！ 说实话！ 这真的是实话！ 举个例子： 1. 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来...

一、四元数定义 顾名思义，四元数是由四个元构成的数。 其中，q0、q1、q2、q3是实数，i、j、k即使互相正交的单位向量，又是虚单位向量。 二、四元数的表达方式 复数式 可视为一个超复数，Q的共轭复数记为 矩阵式 三、四元数的大小——范数 四元数的大小用四元数的范数来表示： 若||Q||=1，则Q称为规范化四元数。 四、四元数的运算 设 1）加法

四元数—姿态解算在前面我们介绍了旋转的表示方法：http://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53164389 以及，四元数的定义与几何意义：http://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53165289  我们要获得无人机的飞行姿态必须把姿态传感器获取的数据，表示为我们上面说过的几种方式，我们

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： MPU6050的四元数解算姿态方法 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。 转换成矩阵形式表示为： 即 所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，如果三维空间中的欧拉角旋转要转三次: MPU6050的四元数解算姿态方法 上面得到了一个表示旋转的方

文章目录姿态的表示方法四元数表示姿态的物理意义使用四元数进行载体姿态更新方程四元数微分方程四元数初始值确定 姿态的表示方法 载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数。 欧拉角的物理意义比较直观，即航向角ψ\psiψ，俯仰角θ\thetaθ，横滚角γ\gammaγ，分别是导航系到载体系的三个旋转角度。 姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到，即三个角度对应的转换矩阵依相乘。 注意的是...

这篇博客应该在一年前,做四轴毕设的时候写的.结果一直拖到现在... 一年前的时候关于四元数和姿态解算的中文资料还不多,至少我是找了很久才有那么点真正有价值的资料. 今年又很多学生做四轴相关的毕业论文,所以我希望这篇文章能够整合一些现有的资料并且加上一些自己的理解,方便后来的同学少走写弯路.由于时间久远,很多细节会记不清,多包含.其实简单的飞控已经非常成熟而便宜了,各位技术大神们可以把你们的精力

四元数旋转的物理意义以及代码实现 文章目录四元数旋转的物理意义以及代码实现前言：四元数的理解参考资料：明确问题：四元数的实际计算公式和代码实现:用四元数表示坐标系旋转的物理意义: 前言： 虽然有点不务正业，但是这个被这个问题卡住的我，真的是寝食难安，毕竟我刚开始以为这个只是一个两小时的问题。 话不多说，先整文档吧，就当一个学习笔记。 四元数的理解 参考资料： https://www.bilibi...

四元数（Quaternion）食用指南 “这简直就是黑魔法！”

Quaterniond的初始 Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z);// 第一种方式 Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w));// 第二种方式 Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式 以上两种方式是不同的，在Quaternion内部的保存中，虚部在前，实部在后， 如果以第一种方式构造四元数，则实部是w， 虚部是[x,y,z]； 对于第二种方式，则实部是w，虚部是[x,y

原文链接：OpenGL_3_3_Tutorial_Translation 第十七课：旋转 [TOC] Tags： OpenGL 教程 虽然本课有些超出OpenGL的范围，但是解决了一个常见问题：怎样表示旋转？ 《第三课：矩阵》中，我们了解到矩阵可以让点绕某个轴旋转。矩阵可以简洁地表示顶点的变换，但使用难度较大：例如，从最终结果中获取旋转轴就很麻烦。 本课将展示两种最常见的表示旋转的方法...

四元数对游戏开发来说是一个绕不过的知识点。四元数之所以比欧拉角好用，是因为四元数没有万向节死锁，并且可以很方便的对旋转轴增量旋转，计算量较小。简单总结一下： 四元数当然由四个部分组成，一般描述为： q = ( x, y, z, w )，其中 x, y, z是复数，具体是：q = { xi,yj,zk, w} 四元数用来表示绕着某个轴旋转，q里面的xyz部分表示旋转轴，w表示旋转的角度。 复数...

文章目录旋转表达之四元数四元数四元数运算加减法乘法标量乘法四元数乘法共轭模与范数四元数的逆四元数的数乘四元数的点乘（点积）四元数的叉积四元数指数，对数和幂函数四元数表示旋转四元数与旋转矩阵的转换四元数恢复轴角表示四元数的特殊子群 文章目录旋转表达之四元数四元数四元数运算加减法乘法标量乘法四元数乘法共轭模与范数四元数的逆四元数的数乘四元数的点乘（点积）四元数的叉积四元数指数，对数和幂函数四元数表示旋...

四元数介绍： 单位四元数（Unit quaternion）可以用于表示三维空间里的旋转]。它与常用的另外两种表示方式（三维正交矩阵和欧拉角）是等价的，但是避免了欧拉角表示法中的万向锁问题。比起三维正交矩阵表示，四元数表示能够更方便地给出旋转的转轴与旋转角。 Quaternion： 四元数可以表示成：(w, x, y, z)，其中w位实数，x, y, z为复数，在三维空间中，四元数可以表示空间旋转，这时：w和x,y,z的平方和一定为1，且，w = cos(a/2)，vec = sin(a/2)(x*i

笔记来源：Krasjet*

文章目录一、背景知识1. 坐标系2. 四元数四元数的矩阵形式四元数与旋转的关系二、数学模型1. 四元数微分方程2. 四元数微分方程的矩阵形式三、常微分方程的初值问题1. 欧拉法2. 显式梯形法3. 中点法4. 泰勒法5. 龙格库塔法龙格库塔法的一般形式四阶龙格库塔法四、龙格库塔法求解四元数微分方程五、四元数转欧拉角 一、背景知识 陀螺仪是一种测量角运动的装置，在导航、运动检测、姿态检测等方面有着非...