SRS的定时器模块SrsFastTimer—SRS源码分析

文章详细介绍了SRS中的SrsFastTimer类,它是基于ISrsCoroutineHandler的协程处理器,用于定时任务。定时器通过subscribe订阅机制执行不同模块的on_timer函数。文章还提到SRS中存在多个定时器实例,如20ms、100ms等,以及如何通过继承ISrsFastTimer并实现on_timer来订阅定时器。

SRS 的定时器是 SrsFastTimer,它跟 SrsSignalManager 类似,也是继承的 ISrsCoroutineHandler,所以他也是一个 Handler

SrsFastTimer 也有一个 trd_ 字段来代表 协程实例,不过他这里的命名我觉得有点不规范,在 SrsSignalManager 明明用的是 trd,这里又是 trd_,多了一个下划线 _ 后缀。

1-1

上图的 interval_ 是间隔的意思,就是定时器每隔多久运行一次。

整个套路跟以前的模块都是比较类似的,因为定时器是共用的协程,多个功能同时用一个定时器协程的,所以他用 subscribe 订阅加到 handlers 这个 vector 里面执行各自功能模块的 on_timer() 定时器事件。如下:

1-2

上图有两个地方不太容易看懂。

1,trd_->pull()

pull() 的实现在 SrsFastCoroutine 的头文件里面,实际上就是判断一下协程有没发生错误。如下:

inline srs_error_t pull() {
    if (trd_err == srs_success) {
        return srs_success;
    }
    return srs_error_copy(trd_err);
}

2,++_srs_pps_timer->sugar

我暂时也没看到这个统计是做什么用的,后面补充。


在 SrsHybridServer 里面一共有 4 个定时器实例,也就是有 4 个定时器协程,如下:

1-3

1-4

这些定时器分别是 20ms,100ms,1s,5s 运行一次。外部的模块想订阅定时器,需要继承 ISrsFastTimer,然后实现 on_timer() 方法,然后用 subscribe 来订阅对应的定时器。

例如 之前的熔断模块 SrsCircuitBreaker 就是每隔 1 秒检测一下 CPU 使用率,所以他 subscribe 订阅了 timer1s_ 定时器,如下:

_srs_hybrid->timer1s()->subscribe(this);

1-5


SRS 里面一共有 9 个 on_timer() 定时器任务,如下:

1-6


 本文是《SRS原理》一书中的文章,如需观看更多内容,请购买本书。

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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