MTi姿态传感器通信与数据解析-CSDN博客

这篇博客介绍了MTi姿态传感器，它是一款集成了3D磁力仪的微型惯性测量单元，支持RS-232/422通信。内容包括与传感器的底层通信协议、坐标系统、输出模式，特别是数据包的解析和浮点数转换。还详细阐述了数据类型要求以及使用步骤，包括设置输出模式和读取数据。

MTi 学习笔记

1. 介绍
MTi 是集成了3D 磁力仪（3D 指南针）的完整的微型惯性测量
单元，带有一个能够实时计算滚动，俯仰和偏航的嵌入式处理器，能
够输出校准的3D 线性加速，旋转速度（陀螺仪），和（地球）的磁场
数据，支持各种先进的IO，如RS-232/422 和模拟输出（DAC）等。
2.同MTi 的直接的底层通信
MTi 可直接连接RS-232/422（注意它不是TTL 电平，因此需要转
换一下才能和单片机等通讯），只需根据MTi 的二进制通信协议以流
（自由运行）模式或轮询（请求）模式通过串口索要数据即可。（C++
类库‘CMTComm’软件包中包含了MT 通信的源代码（C++））
3.坐标系统
● X 轴的正向指向地球磁场北极
● Y 轴符合右手坐标系（西）
● Z 轴正向朝上
4.输出模式
● 四元数单位（又称为欧拉参数）
● 欧拉角7、旋转、俯仰、偏航（航天序列）
● 旋转矩阵（方向余弦）
正向的旋转总是“右撇子”也就是基于右手法则（螺旋法则）定义的，
这意味着正的旋转方向被定义为旋转轴方向上为顺时针。
重要：数据格式为：FA FF 起始，LEN 为数据包长度，ch ecksum
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