RoboSense R128激光雷达+海康威视全景摄像头ROS采集数据及MATLAB联合标定

前言

老师那边突然说要做激光雷达联合相机采集数据的实验，时间紧任务重，在这个过程中也不可避免遇到了许多的坑，遂记录下来，同时也作为一个教程给大家

顺便写一下我的配置：

Ubuntu 20.04 + ROS1 noetic

速腾雷达 RS-Ruby 128线

海康威视全景相机 DS-2CD6984F

MATLAB2024a

程序如下：https://github.com/li01233/mul_modal_ROS.git

一  准备工作

1 雷达连接

RoboSense激光雷达使用(Windows)_激光雷达和电脑通讯-CSDN博客

这部分其实速腾官网的说明文档和网上的一些文档说得很清楚了，只要把自己电脑设成固定网段192.168.1.xxx就行了，但我各种配，就是连上了没数据

中间各种折腾，又是关防火墙又是设置入站规则的，还禁用了所有的网卡

最后发现问题相当逆天……

首先，用Wireshark可以确定雷达是192.168.1.200，然后打开cmd是ping得通的

接下来，打开浏览器输入192.168.1.200，进入雷达初始配置界面：

注意到，第一是Destination IP Address这里，要设成你的电脑的固定IP：192.168.1.xxx

第二，就是Rotation Speed不能为0……（不然完全没有数据出来）（为什么你不转都能升到70度啊！）

至于是如何发现我压根没开雷达……在Wireshark中我只看到了来自7788端口的数据（DIFOP一般是设备的一些信息），而没有6699的（MSOP是点云的），所以很明显……但我是万万没想到他没转啊！

2 相机连接

相机就简单太多了，首先用SADP找到相机的IP（默认一般是192.168.1.64，http端口80），并且在这个软件里激活相机

海康威视摄像头初始化设置（新相机的第一次配置&相机恢复出厂设置）_海康威视摄像头初始化软件-CSDN博客

最后在浏览器里输入192.168.1.64：http端口，然后愉快输入用户名admin，密码（你刚才激活时设置的），就可以看到画面了

3 固定支架制作

这部分就不写了，反正你既然要联合标定，肯定要把这俩的相对位置固定了

这里我直接solidworks建模了一个，找工厂做了

二  ROS安装与驱动编译

1 ROS安装

ROS安装属于老生常谈的话题，我推荐看这一篇，因为我看其他的多多少少碰过问题

1.2.4 安装 ROS · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

遇到连接不到packages.ros.org问题可以看我另一篇博客

ROS安装时连接不到packages.ros.org解决方法-CSDN博客

2 雷达驱动下载与编译

激光雷达是官方有sdk，所以直接到他底下下载了，然后根据readme一步一步做的

首先下源码

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

安装依赖库

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y  libpcap-dev

编译运行：

(1) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。

(2) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行(若使用.zsh,将第二句指令替换为 source devel/setup.zsh)。

catkin_make
# 用了conda环境的用这一行
# catkin_mak