Fast DDS中的xml配置

原创 已于 2026-01-19 14:21:33 修改 · 2.8k 阅读 · 21 ·
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GEO检测
标签
#Fast DDS #c++ #中间件 #RTPS #linux
于 2024-04-23 21:55:36 首次发布
本文详细介绍了Fast DDS中的Quality of Service (QoS)配置方法，包括通过XML文件和代码配置QoS策略，涵盖了各种策略如History、ResourceLimits、Deadline、Durability等的使用场景及规则。

目录


Qos (Quality of Service)用于指定服务的行为，允许用户指定每个实体怎样表现或运行。通过XML文件(Profiles)来配置或者在代码中直接指定。

XML profiles

xml配置文件可以有多个。

加载文件

Fast DDS在初始化阶段自动加载XML：

  • 在当前可执行文件的路径下加载 DEFAULT_FASTRTPS_PROFILES.xml
  • 加载环境变量FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE指定的xml
  • 加载配置参数指定的xml文件
  • 直接加载xml格式的字符串

加载内容

  1. 需要在创建任何entity之前调用load_XML_profiles_file() 加载xml文件，或者使用load_XML_profiles_string()加载通过字符串指定的xml格式的内容；
  2. 然后使用create_participant_with_profile(), create_publisher_with_profile(), create_subscriber_with_profile(), create_datawriter_with_profile(), and create_datareader_with_profile() 这些方法通过参数指定的profile name创建对应的entity。

文件格式

模板

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<dds xmlns="http://www.eprosima.com/XMLSchemas/fastRTPS_Profiles">
    <profiles>
        <domainparticipant_factory profile_name="domainparticipant_factory_profile">
            <!-- ... -->
        </domainparticipant_factory>

        <participant profile_name="participant_profile">
            <!-- ... -->
        </participant>

        <data_writer profile_name="datawriter_profile">
            <!-- ... -->
        </data_writer>

        <data_reader profile_name="datareader_profile">
            <!-- ... -->
        </data_reader>

        <topic profile_name="topic_profile">
            <!-- ... -->
        </topic>

        <transport_descriptors>
            <!-- ... -->
        </transport_descriptors>
    </profiles>

    <library_settings>
        <!-- ... -->
    </library_settings>

    <log>
        <!-- ... -->
    </log>

    <types>
        <!-- ... -->
    </types>
</dds>
  1. <dds>, <profiles>, <library_settings>, <types>, <log> 这些标签可以独立定义。
  2. <participant>, <data_reader>, <data_writer>, <topic>, <transport_descriptors> 这些标签必须作为<profiles>的子元素

代码中修改

这些Qos的设置也可以在代码中增加或修改。具体内容参考源代码，这里不做介绍，因为介绍这些没有太大的意义，看源码去写是最靠谱的。

domainparticipant_factory

domainparticipant_factory的xml配置定义在domainparticipant_factory标签下。模板如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<dds>
    <profiles xmlns="http://www.eprosima.com">
        <domainparticipant_factory profile_name="domainparticipant_factory_profile_name">
            <qos>
                <entity_factory>
                    <autoenable_created_entities>true</autoenable_created_entities>
                </entity_factory>
                <shm_watchdog_thread>
                    <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                    <priority>0</priority>
                    <affinity>0</affinity>
                    <stack_size>-1</stack_size>
                </shm_watchdog_thread>
                <file_watch_threads>
                    <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                    <priority>0</priority>
                    <affinity>0</affinity>
                    <stack_size>-1</stack_size>
                </file_watch_threads>
            </qos>
        </domainparticipant_factory>
    </profiles>
<dds>

属性

属性有两个

名字描述
profile_name
is_default_profile

子元素

子元素有一个：Qos

Qos元素

QoS的子元素有三个

名字描述值
entity_factory
shm_watchdog_threadSHM watchdog的线程设置
file_watch_threads文件监控的线程设置

DomainParticipant

DomainParticipant的配置是以 <participant> 标签开始，模板如下

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<dds>
    <profiles xmlns="http://www.eprosima.com">
        <participant profile_name="domainparticipant_profile_name">
            <domainId>4</domainId>
            <rtps>
                <name>DomainParticipant Name</name>

                <defaultUnicastLocatorList>
                    <!-- LOCATOR_LIST -->
                    <locator>
                        <udpv4>
                            <port>7400</port>
                            <address>192.168.1.41</address>
                        </udpv4>
                    </locator>
                </defaultUnicastLocatorList>

                <defaultMulticastLocatorList>
                    <!-- LOCATOR_LIST -->
                    <locator>
                        <udpv4>
                            <port>7400</port>
                            <address>192.168.2.41</address>
                        </udpv4>
                    </locator>
                </defaultMulticastLocatorList>

                <default_external_unicast_locators>
                    <!-- EXTERNAL_LOCATOR_LIST -->
                    <udpv4 externality="1" cost="0" mask="24">
                        <address>100.100.100.10</address>
                        <port>23456</port>
                    </udpv4>
                </default_external_unicast_locators>

                <ignore_non_matching_locators>true</ignore_non_matching_locators>

                <sendSocketBufferSize>8192</sendSocketBufferSize>

                <listenSocketBufferSize>8192</listenSocketBufferSize>

                <netmask_filter>ON</netmask_filter>

                <builtin>
                    <!-- BUILTIN -->
                </builtin>

                <port>
                    <portBase>7400</portBase>
                    <domainIDGain>200</domainIDGain>
                    <participantIDGain>10</participantIDGain>
                    <offsetd0>0</offsetd0>
                    <offsetd1>1</offsetd1>
                    <offsetd2>2</offsetd2>
                    <offsetd3>3</offsetd3>
                </port>

                <participantID>99</participantID>

                <userTransports>
                    <transport_id>TransportId1</transport_id>
                    <transport_id>TransportId2</transport_id>
                </userTransports>

                <useBuiltinTransports>false</useBuiltinTransports>

                <builtinTransports>DEFAULT</builtinTransports>

                <propertiesPolicy>
                    <!-- PROPERTIES_POLICY -->
                    <properties>
                        <property>
                            <name>Property1Name</name>
                            <value>Property1Value</value>
                            <propagate>false</propagate>
                        </property>
                    </properties>
                </propertiesPolicy>

                <allocation>
                    <!-- ALLOCATION -->
                </allocation>

                <userData>
                    <value>3.4.7.0.C</value>
                </userData>

                <prefix>72.61.73.70.66.61.72.6d.74.65.73.74</prefix>

                <builtin_controllers_sender_thread>
                    <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                    <priority>0</priority>
                    <affinity>0</affinity>
                    <stack_size>-1</stack_size>
                </builtin_controllers_sender_thread>

                <timed_events_thread>
                    <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                    <priority>0</priority>
                    <affinity>0</affinity>
                    <stack_size>-1</stack_size>
                </timed_events_thread>

                <discovery_server_thread>
                    <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                    <priority>0</priority>
                    <affinity>0</affinity>
                    <stack_size>-1</stack_size>
                </discovery_server_thread>

                <typelookup_service_thread>
                    <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                    <priority>0</priority>
                    <affinity>0</affinity>
                    <stack_size>-1</stack_size>
                </typelookup_service_thread>

                <builtin_transports_reception_threads>
                    <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                    <priority>0</priority>
                    <affinity>0</affinity>
                    <stack_size>-1</stack_size>
                </builtin_transports_reception_threads>

                <security_log_thread>
                    <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                    <priority>0</priority>
                    <affinity>0</affinity>
                    <stack_size>-1</stack_size>
                </security_log_thread>

                <flow_controller_descriptor_list>
                    <flow_controller_descriptor>
                        <name>example_flow_controller</name>
                        <scheduler>FIFO</scheduler>
                        <max_bytes_per_period>4096</max_bytes_per_period>
                        <period_ms>500</period_ms>
                        <sender_thread>
                            <scheduling_policy>-1</scheduling_policy>
                            <priority>0</priority>
                            <affinity>0</affinity>
                            <stack_size>-1</stack_size>
                        </sender_thread>
                    </flow_controller_descriptor>
                </flow_controller_descriptor_list>
            </rtps>
        </participant>
    </profiles>
</dds>

属性

属性有两个

名字描述
profile_name
is_default_profile

子元素

子元素有两个， and

name描述值类型默认值
<domainId>uint32_t
<rtps>dds domainparticipant的配置

RTPS子元素

NameDescriptionValues默认值
<name>
<defaultUnicastLocatorList>
<defaultMulticastLocatorList>
<default_external_unicast_locators>
<ignore_non_matching_locators>
<sendSocketBufferSize>
<listenSocketBufferSize>
<netmask_filter>
<builtin>
<port>
<participantID>
<easy_mode_ip>
<userTransports>
<useBuiltinTransports>
<builtinTransports>
<propertiesPolicy>
<allocation>
<userData>
<prefix>
<builtin_controllers_sender_thread>
<timed_events_thread>
<discovery_server_thread>
<typelookup_service_thread>
<builtin_transports_reception_threads>
<security_log_thread>
<flow_controller_descriptor_list>
Builtin参数

Builtbin参数配置模板

<builtin>
    <discovery_config>
        <discoveryProtocol>CLIENT</discoveryProtocol>

        <discoveryServersList>
            <locator>
                <udpv4>
                    <address>192.168.10.57</address>
                    <port>56542</port>
                </udpv4>
            </locator>
            <locator>
                <udpv4>
                    <address>192.168.10.58</address>
                    <port>24565</port>
                </udpv4>
            </locator>
        </discoveryServersList>

        <ignoreParticipantFlags>FILTER_DIFFERENT_HOST</ignoreParticipantFlags>

        <EDP>SIMPLE</EDP>

        <simpleEDP>
            <PUBWRITER_SUBREADER>true</PUBWRITER_SUBREADER>
            <PUBREADER_SUBWRITER>true</PUBREADER_SUBWRITER>
        </simpleEDP>

        <leaseDuration>
            <!-- DURATION -->
            <sec>20</sec>
        </leaseDuration>

        <leaseAnnouncement>
            <!-- DURATION -->
            <sec>3</sec>
        </leaseAnnouncement>

        <initialAnnouncements>
            <!-- INITIAL_ANNOUNCEMENTS -->
            <count>10</count>
            <period>
                <nanosec>50</nanosec>
            </period>
        </initialAnnouncements>

        <clientAnnouncementPeriod>
            <nanosec>250000000</nanosec>
        </clientAnnouncementPeriod>

        <static_edp_xml_config>file://filename1.xml</static_edp_xml_config>
        <static_edp_xml_config>file://filename2.xml</static_edp_xml_config>
        <static_edp_xml_config>file://filename3.xml</static_edp_xml_config>
    </discovery_config>

    <avoid_builtin_multicast>true</avoid_builtin_multicast>

    <use_WriterLivelinessProtocol>false</use_WriterLivelinessProtocol>

    <metatrafficUnicastLocatorList>
        <!-- LOCATOR_LIST -->
        <locator>
            <udpv4>
                <address>192.168.0.1</address>
            </udpv4>
        </locator>
    </metatrafficUnicastLocatorList>

    <metatrafficMulticastLocatorList>
        <!-- LOCATOR_LIST -->
        <locator>
            <udpv4>
                <address>192.168.0.1</address>
            </udpv4>
        </locator>
    </metatrafficMulticastLocatorList>

    <initialPeersList>
        <!-- LOCATOR_LIST -->
        <locator>
            <udpv4>
                <address>192.168.0.1</address>
            </udpv4>
        </locator>
    </initialPeersList>

    <metatraffic_external_unicast_locators>
        <!-- EXTERNAL_LOCATOR_LIST -->
        <udpv4 externality="1" cost="0" mask="24">
            <address>100.100.100.10</address>
            <port>34567</port>
        </udpv4>
    </metatraffic_external_unicast_locators>

    <readerHistoryMemoryPolicy>PREALLOCATED_WITH_REALLOC</readerHistoryMemoryPolicy>

    <writerHistoryMemoryPolicy>PREALLOCATED_WITH_REALLOC</writerHistoryMemoryPolicy>

    <readerPayloadSize>512</readerPayloadSize>

    <writerPayloadSize>512</writerPayloadSize>

    <mutation_tries>55</mutation_tries>

</builtin>
discovery_config

通过<discovery_config>标签可以配置服务发现机制

NameDescriptionValuesDefault
<discoveryProtocol>
<discoveryServersList>
<ignoreParticipantFlags>
<EDP>
<simpleEDP>
<leaseDuration>
<leaseAnnouncement>
<initialAnnouncements>
<clientAnnouncementPeriod>
<static_edp_xml_config>
  1. Port配置
    根据RTPS标准，服务发现的单播监听端口计算公式如下：
7400 + 250 * DomainID + 10 + 2 * ParticipantID
NameDescriptionValuesDefault
<portBase>uint16_t7400
<domainIDGain>uint16_t250
<participantIDGain>uint16_t2
<offsetd0>uint16_t0
<offsetd1>uint16_t10
<offsetd2>uint16_t1
<offsetd3>uint16_t11
fastdds源码分析之fastdds概述
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DDS 是(数据分发服务) 的缩写，是 OMG (对象管理组织) 制定的实时中间件标准。│ DDS 简介 ││ ││ • 组织: OMG (Object Management Group) ││ • 发布时间: 2004 (DDS 1.0) → 2015 (DDS 1.4) → 2023 (DDS 1.6) ││ • 定位: 数据为中心的发布-订阅中间件 (Data-Centric Publish-Subscribe) ││ ││ 应用场景: ││ • 机器人 (ROS 2) │。
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FastDDS中的QoS（Quality of Service）是通过一系列的配置项来实现的，配置项可以在代码中或者XML配置文件中进行设置。具体而言，FastDDS中的QoS包括三个层次：数据写入者（DataWriter）、数据读取者（DataReader）和域（Domain），每个层次都有特定的QoS配置项，如可靠性、持久性、延迟等。根据应用需求，用户可以对这些配置项进行调整，以获得最优的通信效果。FastDDS是一种快速数据分发系统，用于实现实时通信和数据传输。
Fast DDS入门一、Fast DDS介绍
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Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，DDS是由对象管理组（OMG）定义的协议。Fast DDS库提供应用程序编程接口（API）和通信协议，用于部署以数据为中心的发布-订阅（DCPS）模型，目的是在实时系统之间建立高效可靠的信息分发。Fast DDS在资源处理方面具有可预测性、可扩展性、灵活性和高效性。为了满足这些要求，它使用了类型化接口，并依赖于一个多对多的分布式网络范例，该范例巧妙地允许将通信的发布方和订阅方分离。Fast DDS包括：DDS API实现。
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FastDDS的快速开始，通过本文能够快速了解fastdds的使用方法。
Fast DDS共享内存配置全解析：从XML参数调优到ROS2节点实战调试
t8u9v0的博客
02-15 963
本文深入解析Fast DDS共享内存配置，从XML参数调优到ROS2节点实战调试，详细介绍了共享内存通信的核心价值与实现原理。通过性能对比和高级配置指南，帮助开发者优化数据传输效率，提升ROS2系统的实时性和吞吐量，特别适用于自动驾驶等高吞吐量场景。
别再让ROS2节点间通信拖慢你的机器人：手把手配置Fast DDS共享内存传输（附XML配置文件）
最新发布
weixin_30660027的博客
05-20 330
本文详细介绍了如何通过配置Fast DDS共享内存传输优化ROS2节点间通信性能，特别适用于处理高频率的激光雷达点云或4K摄像头图像。通过零拷贝技术和内存映射访问，显著降低延迟和CPU占用率，提升机器人应用的实时响应能力。
ROS2性能优化实战：用Fast DDS共享内存实现Python节点零拷贝通信（附XML配置模板）
dapp9builder的博客
02-17 298
本文详细介绍了如何在ROS2中为Python节点配置Fast DDS的共享内存传输，以实现零拷贝通信，从而大幅降低CPU负载和通信延迟。文章提供了完整的XML配置模板、环境变量设置方法以及Python代码实现，并通过性能对比验证了该方案在处理图像、点云等大数据量时的显著优势。
别再让ROS2节点间通信拖慢你的机器人：手把手配置Fast DDS共享内存传输（附完整XML）
weixin_30892037的博客
03-28 379
本文深入探讨了如何通过配置Fast DDS共享内存传输来优化ROS2节点间通信性能，解决机器人开发中的实时性瓶颈问题。详细解析了共享内存传输的三大优势、Fast DDS的XML配置技巧以及ROS2消息的特殊处理要求，帮助开发者实现毫秒级延迟的高效数据传输。
【ROS2】高级:解锁 Fast DDS 中间件的潜力 [社区贡献]
cxyhjl的博客
07-16 2592
目标：本教程将展示如何在 ROS 2 中使用 Fast DDS 的扩展配置功能。教程级别：高级时间：20 分钟目录背景先决条件在同一个节点中混合同步和异步发布创建具有发布者的节点创建包含配置文件的 XML 文件执行发布者节点创建一个包含订阅者的节点执行订阅者节点示例分析使用其他 FastDDS 功能与 XML限制匹配订阅者的数量在主题内使用分区配置服务和客户端使用服务和客户端创建节点为服...
【C++】DDS：FastDDS环境配置与使用示例
DevFrank的博客
03-18 6353
FastDDS环境配置与使用示例
通信中间件 Fast DDS 基础概念简述与通信示例
frank 的专栏
04-10 1万+
从事汽车软件开发，通信中间件绕不开，当前最火热的无非有 2 种：Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准，有很多商业和开源的实现，Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用，而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。 讲 Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 1. 什么是 DDS ? DDS 是 OMG 组织发布的一种中间件协议和 API 标准，它将系统的组件集成在一起，提供业务和任务关键型物联网 (IoT) 应用程序所需的低延迟数据连接、极高的可靠性和
Fast DDS 介绍
Captain--Jack
04-12 2757
前面已经简要介绍过DDS协议规范了，接下来我们来看一个它的C++实现----Fast DDS。eProsima Fast-DDS是eprosima对于DDS的C++实现，这是一个免费开源软件，遵循Apache License 2.0。eProsima Fast DDS在性能，功能和对最新版本RTPS标准（RTPS 2.2）的遵守方面均处于领先地位。它最为被大家知道的可能是因为被ROS2设定为默认的消息中间件。Fast DDS由以下几部分组成：1.DDS API接口实现；
Fast DDS（13）PropertyPolicyQos属性策略选项
pony12的专栏
07-03 707
可以使用Fast DDS设置的PropertyPolicyQos列表：
Fast DDS 项目教程
gitblog_00423的博客
08-08 558
Fast DDS 项目的目录结构如下： ``` Fast-DDS/ ├── cmake/ ├── docs/ ├── examples/ ├── fastdds/ ├── fastcdr/ ├── fastrtps/ ├── include/ ├── resources/ ├── scripts/ ├── src/ ├── test/ ├── CMakeLists.txt ├── LICENSE...
ROS2 Humble零拷贝实战：用Fast DDS提升Gazebo与Nav2通信性能（附完整shm.xml配置）
weixin_42653691的博客
04-06 361
本文详细介绍了如何在ROS2 Humble中利用Fast DDS的零拷贝技术优化Gazebo与Nav2的通信性能。通过配置共享内存（shm.xml）和启用零拷贝特性，显著降低了CPU占用和通信延迟，适用于处理高频率传感器数据。文章包含完整的配置示例和性能对比数据，帮助开发者提升机器人仿真与导航效率。
ros2基础向--DDS配置与作用
hooksten的博客
12-16 1420
首先是安装有两种可以选择，这里更加推荐使用cyclonedds。选择自己的ros版本即可解答一下几个问题。
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