【ROS2】cartographer源码分析04：AddTrajectory创建轨迹

原创已于 2026-07-16 09:10:34 修改 · 35 阅读

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四足机器人 SLAM 导航实战

从零实现 Unitree Go2 的 SLAM 建图与 ROS2 导航，手把手集成 slam_toolbox

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1、传感器类型：SensorId

虽然古法编程已经慢慢被AI编程所取代，但是这是本人的爱好，坚持学习优秀的代码。
1）结构体定义

  struct SensorId {
   
   
    enum class SensorType {
   
   
      RANGE = 0,
      IMU,
      ODOMETRY,
      FIXED_FRAME_POSE,
      LANDMARK

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#cartographer #SLAM

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郭老二

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YOLO算法室内高尔夫模拟器球目标检测数据集-166张-包含 VOC 和 Yolo 格式标签-支持多种算法训练模型.zip

08-23

下拉可见数据集可视化效果示意。 YOLO室内高尔夫模拟器球目标检测数据集目标类别：['ball'] 中文类别：['球'] 训练集：166 张验证集：0 张测试集：0 张总计：166 张该数据集提供了data.yaml文件，内容如下： train: ../train/images val: ../valid/images test: ../test/images nc: 1 names: ['ball']

Python CSV宽表转长表销量柱状图

最新发布

08-23

Python CSV宽表转长表销量柱状图将门店×工作日宽表 melt 为长表，输出 wide.csv、long.csv 与按日销量柱状图。功能： · 缺省生成门店×工作日宽表 · pandas melt 宽转长 · 导出 wide.csv / long.csv · 各工作日日均柱状图 · 可传入自己的 CSV · 打包时预跑 output/preview 压缩包含可运行源码、依赖与说明，按 README 安装后即可复现。

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Python GBDT Wine 多分类特征重要性

08-23

Python GBDT Wine 多分类特征重要性梯度提升树在 Wine 数据集上三分类，输出混淆矩阵、特征重要性图与 report.csv。功能： · Wine 三分类 · GradientBoostingClassifier · 混淆矩阵 · 特征重要性条形图 · report.csv · 打包时预跑 output/preview 压缩包含可运行源码、依赖与说明，按 README 安装后即可复现。

PC运动控制卡编程-下载即用.zip

08-23

代码下载地址： https://pan.quark.cn/s/9fd9fcc7fbc8 该运动控制编程领域的权威范例极具时效性，并且提供了完备的程序说明。

Python EMA 股价预测指数移动平均

08-23

Python EMA 股价预测指数移动平均合成日收盘价做 EMA 预测，输出 metrics.csv、forecast.png 与 residuals.png。功能： · 合成日收盘价 · EMA 指数滑动平均预测 · 对比末值朴素基线 · metrics.csv · forecast.png · residuals.png · series.csv · 打包时预跑 output/preview 压缩包含可运行源码、依赖与说明，按 README 安装后即可复现。

CVaR虚拟电厂-电动汽车主从博弈+CVaR研究（Matlab代码实现）

08-23

内容概要：本文围绕虚拟电厂与电动汽车之间的互动关系，采用主从博弈理论构建了二者间的优化决策模型，并引入条件风险价值（CVaR）来衡量和管理电力系统中由可再生能源出力不确定性及电动汽车充放电行为带来的风险。通过Matlab代码实现该模型，旨在优化虚拟电厂的调度策略，在保障系统经济性的同时提升其对不确定因素的鲁棒性。研究涵盖了模型构建、算法设计与仿真验证全过程，重点分析了不同风险偏好下虚拟电厂与电动汽车的博弈均衡结果及其对系统运行的影响，深入探讨了主从博弈框架下的决策机制与CVaR在电力金融风险量化中的应用。; 适合人群：具备一定电力系统基础知识和Matlab编程能力，从事能源互联网、电力市场、电动汽车调度、风险管理等相关领域研究的研究生或科研人员。; 使用场景及目标：①研究虚拟电厂如何协调管理大量分布式能源与电动汽车资源；②探讨主从博弈在电力市场中的建模方法与求解技巧；③利用CVaR工具量化并控制电力系统运行中的金融或运行风险；④通过Matlab实现复杂优化模型并进行仿真分析。; 阅读建议：此资源结合了博弈论、风险管理和电力系统优化等多学科知识，建议读者在学习过程中重点关注模型假设的合理性、CVaR的应用逻辑以及Matlab代码的实现细节，宜配合相关理论教材与案例进行深入理解和复现。

Python 字符RNN 文本生成古诗续写

08-23

Python 字符RNN 文本生成古诗续写在古典短文本语料上训练字符级 RNN，按提示词采样续写并导出 samples.csv 与训练损失图。功能： · 字符级 RNN 语言模型 · 古典短文本语料 · samples.csv 采样结果 · 训练损失图 · 可调温度采样 · 打包时预跑 output/preview 压缩包含可运行源码、依赖与说明，按 README 安装后即可复现。

08-23

08-23

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《Pinocchio C++ 初学者讲解手册》对应项目源码

08-23

《Pinocchio C++ 初学者讲解手册》对应项目源码，文章链接： https://blog.csdn.net/m0_64703412/article/details/163866208

待办记事本~待办日历<简约风>

08-23

可以在日历上添加现在或未来某一天的待办事项。

08-23

08-23

08-23

当 CAD 缺失对应字体时，图纸文字会显示异常，出现乱码、问号。将下载好的字体文件复制到 AutoCAD 的 Fonts 文件夹中，即可恢复正常显示。

agv智能叉车3D模型.rar

08-23

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单片机实例AVR系列程序M16-Horse

08-23

单片机实例AVR系列程序M16_Horse

单片机实例AVR系列程序M16-AN-Compare

08-23

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