【ROS2】使用Cartographer纯定位导航

1、前提

先使用 Cartographer 来建图，然后在Nav2中，使用 Cartographer 代替 AMCL定位

Cartographer 来建图参加博客：【ROS2】Ubuntu24.04在Gazebo中使用Cartographer

2、问题

在上一篇博客的最后，记录着使用 Cartographer 纯定位失败了，本篇博客探索失败的原因和解决方法，希望成功

3、解决问题：消息类型不统一

3.1 问题分析

1）Cartographer 纯定位时，/cmd_vel 速度消息类型不统一

• collision_monitor 和 docking_server 节点中的类型为 geometry_msgs/msg/Twist
• ros_gz_bridge 节点中的类型为 geometry_msgs/msg/TwistStamped

ros2 topic info /cmd_vel -v
Type: ['ge