L4 自动驾驶 Robotaxi 感知模块 详细说明和完整代码

L4 自动驾驶 Robotaxi 的感知模块是整个系统的核心组成部分之一，负责实时检测和理解车辆周围的环境信息。感知模块需要处理来自多种传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）的数据，提取关键目标（如车辆、行人、交通标志等），并为后续的规划与控制模块提供可靠输入。

以下是对感知模块的详细说明以及一个完整的代码示例，展示如何实现一个多传感器融合的感知系统。

🧠 感知模块详细说明

1. 功能概述

感知模块的主要任务包括：

• 目标检测：识别道路上的车辆、行人、骑行者、交通标志等。
• 语义分割：对图像进行像素级分类，区分道路、车道线、建筑物等。
• 三维重建：利用激光雷达或立体视觉构建环境的三维点云。
• 运动估计：预测动态目标的速度和轨迹。
• 多传感器融合：整合不同传感器的数据，提高检测精度和鲁棒性。

2. 关键技术

（1）摄像头数据处理

• 使用深度学习模型（如 YOLO、Faster R-CNN）进行目标检测。
• 利用语义分割网络（如 DeepLab、UNet）提取道路结构信息。