WebRTC语音对讲无声音

本文分享了在Webrtc语音对讲中遇到的扬声器无声问题及解决方案。作者发现只有先进行视频通话,扬声器才能正常工作。通过检查并手动开启扬声器模式,最终解决了这一困扰。
该文章已生成可运行项目,

最近在搞Webrtc对讲的降噪和回音消除,找了代码然后改了非常多。。。。发现一个很无语的Bug:进入程序进行语音对讲,有偶发扬声器无法播放声音,但如果首先进行视频通话,再语音,刚正常。

刚开始怀疑是代码改了哪里改错了,查了很多资料,Webrtc输出的每行日志都排查了,还是不行,后来直接通过查看喇叭设置,发现那个setSpeakerphoneOn已被关闭了,真是Orz.....

然后直接在启动程序时,先检查下喇叭是否关了,如果关了就重新打开,下面附上打开和关闭的代码吧:

打开扬声器:

//检查是否关闭扬声器了,有些机子开机时,默认是关闭状态,此时需要打开,否则出不了声
    private void openSpeaker() {
        try{
            AudioManager audioManager = (AudioManager) getSystemService(Context.AUDIO_SERVICE);
            audioManager.setMode(AudioManager.ROUTE_SPEAKER);
            if(!audioManager.isSpeakerphoneOn()) {
                audioManager.setMode(AudioManager.MODE_IN_CALL);
                audioManager.setSpeakerphoneOn(true);
                audioManager.setStreamVolume(AudioManager.STREAM_VOICE_CALL,
                        audioManager.getStreamMaxVolume(AudioManager.STREAM_VOICE_CALL ),
                        AudioManager.STREAM_VOICE_CALL);
                Log.e(PeerConnectionHelper.TAG, "single chat room speaker close,now is going to open it..." + audioManager.isSpeakerphoneOn());
            }else{
                Log.e(PeerConnectionHelper.TAG, "single chat room speaker have open..." + audioManager.isSpeakerphoneOn());
            }
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

然后关闭扬声器代码:

public void closeSpeaker() {
        try {
            AudioManager audioManager = (AudioManager) getSystemService(Context.AUDIO_SERVICE);
            if(audioManager != null) {
                if(audioManager.isSpeakerphoneOn()) {
                    audioManager.setSpeakerphoneOn(false);
                    audioManager.setStreamVolume(AudioManager.STREAM_VOICE_CALL,audioManager.getStreamMaxVolume(AudioManager.STREAM_VOICE_CALL ,AudioManager.STREAM_VOICE_CALL);
                }
            }
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

 

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内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据技术支持。; 适合人群:具备定自动控制理论基础Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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