旋转矩阵、指数表示法与旋量

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已于 2024-01-27 18:29:08 修改 · 4.4k 阅读

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于 2024-01-21 17:37:14 首次发布

本文探讨了二维和三维空间中的旋转矩阵，特别是它们在表示刚体运动、群论结构（如SO(2)和SO(3)）以及正交变换中的应用。讨论了齐次矩阵、罗德里格斯公式、旋量和指数积公式在机械臂运动学模型构建中的优势。

1 旋转矩阵

1.1 二维

点 $\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}$ 在平面上的平移可以表示为点的坐标加上一个向量，点绕原点的旋转可以表示为点的坐标左乘一个方阵 $\begin{bmatrix} a & b\\ c& d \end{bmatrix}\in SO(2)$ 。

具体过程如下：

平移： $\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}+ \begin{bmatrix} v_{x}\\ v_{y} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} x^{'}\\ y^{'} \end{bmatrix}$

旋转： $\begin{bmatrix} Cos\theta &-Sin\theta \\ Sin\theta& Cos\theta \end{bmatrix}.\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} xCos\theta -ySin\theta \\ xSin\theta +yCos\theta \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} x^{'}\\ y^{'} \end{bmatrix}$

$\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}$ 为刚体上某个点初始的坐标， $\begin{bmatrix} x^{'}\\ y^{'} \end{bmatrix}$ 为变换后的坐标。

后续解释SO(2)的含义。

上图红点平移(2,2)得到黑点，红点左乘R1矩阵得到蓝点。

（刚体上任意两点间的距离在旋转或平移后保持不变。以此可以用旋转刚体的特征点（例如长方形的角点）并按之前的顺序连接旋转后的角点，来表征长方形的旋转）

矩阵 $\begin{bmatrix} a &b \\ c& d \end{bmatrix}$ 的第一行和第二行分别表示该坐标系下x，y轴方向的单位向量。如果它们不能互相表达（即线性无关，例如 $\begin{bmatrix} 1 & 0\\ 0 & 1 \end{bmatrix}$ ，简记I，称为单位矩阵），那么他们的组合可以表示平面内的任意位置，平面为它们张成的空间，它们被称为空间的基。

基不一定互相垂直，例如 $\begin{bmatrix} 1 & 0\\ 1 & 1 \end{bmatrix}$ ，相同坐标的图形在不同的基下形状不同。下图中黑色平行四边形为正方形在 $\begin{bmatrix} 1 & 0\\ 1 & 1 \end{bmatrix}$ 空间的形状。

单位矩阵 $\begin{bmatrix} 1 & 0\\ 0 & 1 \end{bmatrix}$ 表示不做任何变换。旋转矩阵 $\begin{bmatrix} Cos\theta &-Sin\theta \\ Sin\theta& Cos\theta \end{bmatrix}$ 旋转矩阵将图形绕原点旋转。它的两行分别是旋转前的基在旋转后的坐标系下的表示。或者说，为了将刚体旋转x度，需要把坐标系旋转- $\theta$ 度：原来的x轴变为 $x'=\vec{x}=(Cos\theta, -Sin\theta)$ ，原来的y轴变为 $y'=\vec{y'}=(Sin\theta, Cos\theta)$ 。

1.2 群

群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。

我们把集合记作 A，运算记作 $\cdot$ ，那么群可以记作 $G=(A,\cdot )$ 。群要求改运算满足以下四条件：

1. 封闭性:如果a1、a2在A中，那么a1 $\cdot$ a2也在a中。

2. 结合律: 如果a1、a2、a3在A中，那么a1 $\cdot$ a2 $\cdot$ a3=a1 $\cdot$ （a2 $\cdot$ a3）。

3. 幺元:存在a0，使得对于A中任意的a，都有a0 $\cdot$ a=a。

4. 逆: 对于A中任意的a，都有 $a^{-1}\cdot a=a_{0}$ 。

所有的二维旋转矩阵构成一个群，记为SO(2)：

1.矩阵 $a_{1}=\begin{bmatrix} Cos\alpha &-Sin\alpha \\ -Sin\alpha & Cos\alpha \end{bmatrix}$ 作用为旋转 $\alpha$ 度，矩阵 $a_{2}=\begin{bmatrix} Cos\beta &-Sin\beta \\ -Sin\beta & Cos\beta \end{bmatrix}$ 作用为

旋转 $\beta$ 度，那么

$a1\cdot a2=\begin{bmatrix} Cos\alpha Cos\beta -Sin\alpha Sin\beta &-Cos\beta Sin\alpha -Cos\alpha Sin\beta \\ Cos\beta Sin\alpha +Cos\alpha Sin\beta & Cos\alpha Cos\beta -Sin\alpha Sin\beta \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} Cos(\alpha +\beta ) &-Sin(\alpha +\beta ) \\ Sin(\alpha +\beta ) & Cos(\alpha +\beta ) \end{bmatrix}$