安卓平台及windows平台上基于Gazebo仿真器的px4遥控控制

安卓平台及windows平台上基于Gazebo仿真器的px4遥控控制

使用pixhawk飞控进行的物联网控制，pixhawk具有一个较为成熟的框架。开源飞控系统PX4采用MavLink通信协议，可通过串口，TCP,UDP等多种通信方式进行数据传输，建立在其上的控制系统可跨平台实现并通信。

数据链路描述

飞控将采集的无人机状态信息通过无线网络实时传输至部署于网络的服务器中转站，通过服务器中转至控制软件，控制软件通过物联网信道控制无人机飞行，实现超远距离的无人机控制，可设置视频传输信道，以代替图传系统，实现对无人机图像信息的实时获取。

1. **Linux仿真机：运行gazebo仿真软件及PX4程序
2. Ros系统：与Gazebo通信，并处理相关信息
3. 数据转播：将ROS话题通过TCP端口转播出去
4. 中转服务器：位于国王并开方端口的数据转播计算机
5. Windows桌面程序及Android程序：接受数据，并传出控制指令
   

安卓平台简介

界面设计如上所示，分为摇杆和图传显示窗口以及图传转换按钮，其分别实现对无人机的俯仰滚转控制，上升下降偏航控制，图传为对图像的显示，图像转换按钮为当无人机存在多台摄像头时可进行图像的转化。在数据链路的基础上可以增加对无人机传感器的数据显示。

安卓平台四旋翼无人机控制

四旋翼无人机控制控制通道为俯仰滚转，起降以及偏航的控制，其控制效果见上所示。

安卓平台固定翼无人机控制

固定翼无人机控制主要为xy位置控制以及起降偏航控制，当固定翼到达指定地点后在其上空盘旋。
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安卓平台无人车控制

无人车可实现对其前左右方向控制，以及其速度控制。

安卓遥控器实物控制

半实物仿真，在linux中运行飞机模型，通过仿真软件获取位姿，解算后传入AFC-4半实物平台，半实物平台获取实时传感器数据用于控制。

桌面平台遥控图形界面

分为设备列表，资源列表，显示模块，控制模块，通过数据链路于仿真平台