T536 CAN 调试

T536 CAN 调试

发现问题

移植 CAN 驱动后，can0 和 can1 连接发现以下错误：

图一

bus-off 错误是致命错误，直接把 can 接口关闭了。

解析问题

阶段一

以下是 CAN 总线的错误状态转换：

图二

REC 是接收错误计数，TEC 是发送错误计数。由图可知 TEC 大于 255 时，进入 bus-off 。回顾图一，得知这是发送数据出现了问题。

查看 can0 的 ECR 寄存器：

此时数值为 f8H ，小于 255 ，但还是触发 bus-off 错误，百思不得其解。

阶段二

然后我把 can0 切换为环回模式去测试：

发现 can0 的环回模式没有问题。

阶段三

用万用表测试 can0 芯片的电压：

发现电压正常。

而且还测试了 CANH 和 CANL 的电压，处于空闲状态时，都是 2.5V ，正常。

解决问题

和硬件工程师沟通后，硬件工程师把 CAN 芯片换了另一个型号，发现能正常使用。