suzy419的博客

利用原来的pip安装WHL资源，可以发现资源安装到了原来的Location: /usr/lib/python2.7/dist-packages。之前将ubuntu16的python更新到python3.8，从而默认的pip也更新到了python3。但是ros的库使用的是python2.7，在仍需要用就得python安装库的前提下，进行以下操作。可以发现默认是python3。2）找到原来python的地址。1)确认当前的pip版本。查看当前pip的版本。

tensorboard和protobuf版本不符合，pip list 查看tensorbord版本，和protobuf版本，protobuf版本过高，降级其版本。如果pip提示不符合tensorbord的版本，则按照提示安装符合tensorbord的最小版本。

今天pip3，发现python3。5已经不被支持l，没办法更新pip3，只能从源头开始更新python需要安装libffi-dev包，你用的什么系统？如果是ubuntu或者debian的话，运行： sudo apt-get install libffi-dev

1. 惯导简介（1）原理（2）误差组成2. 标定（1）allan方差（2）内参标定

进入安装目录，用终端启动：suzy@suzy:~/software/Qt/Tools/QtCreator/bin$ ./qtcreator发现错误qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. R

查找线程相关信息ps -elf|grep ×××ps -elf|grep report0 R pz1_ad_+ 6642 15515 99 80 0 - 124459 - 17:14 pts/19 00:03:07 /report_msg_node0 S pz1_ad_+ 7043 6690 0 80 0 - 3997 pipe_w 17:17 pts/20 00:00:00 grep --color=auto reportkill -9 6...

munmap_chunk(): invalid pointer: 0x00007fffffffdbb0 ***使用多线程进行stl中list类型进行删除操作时提示指针无效，查看指针0x00007fffffffdbb0 ，发现这个指针是pthread_mutex_lock里的锁，该指针无效。 pthread_mutex_lock(&imu_lock_); sensor_msgs::Imu imu0=imu_array.front(); i

分为前端和后端前端部分：扫描和地图匹配，其中第一帧插入后为一个子图的一部分，之后再插入子图的帧需要进行cares scan matching（CS），其中M为子图帧中点的得分，求解的是Msmooth，其为M的平滑版本，求CS最小就是求Msmooth最大。Msmooth为一个双三次插值函数。后端：局部和全局闭环优化局部的闭环优化为一个子图完成，不再进行更新以后。如果当前姿态（扫描帧到子图的变换）足够...