38、步态辅助与康复机器人设备评估及临床应用

步态辅助与康复机器人设备评估及临床应用

1. 地面反作用力（GRF）传感器

为计算运动技能中各关节的动力学指标，基于逆运动学分析的专用软件应运而生，其中最具代表性的是 C - motion（Visual3D，美国）。该软件的基本输入包括：
1. 通过之前提到的任何运动捕捉系统获得的运动学性能指标（PI）；
2. 地面反作用力（GRF）；
3. 节段质量分布模型。

GRF 可通过两种主要类型的传感器进行测量：

1.1 力平台或力板

力平台可看作是一对板，一块置于另一块之上，四角之间设有力传感器。市场上有力板有多种类型，可根据基座数量（单基座或多基座）或所采用的传感器类型进行分类。力平台中常见的传感器类型包括：应变片、压电传感器、电容计、霍尔效应传感器和压阻传感器，每种传感器都有其固有的优缺点。在步态分析中，通常使用三或四个基座的力平台，以允许力在板上移动。这些力平台通常与 3D 光电摄像系统同步，以便同时分析不同的性能指标。

1.2 压力映射系统

压力映射系统用于量化两个接触表面之间的界面压力。它有多种形式，从行走垫或类似地毯的传感器条，到完全无线的薄鞋垫（鞋内技术）。这些系统使用大量传感器（通常有数百个，具体数量取决于尺寸）来捕捉足部的压力分布和轮廓，以及步态站立阶段压力中心（CoP）的位置和轨迹。此外，它们也被用于测量许多活动中的力分布。例如，F - Scan（TekScan，美国）鞋内压力映射系统已成功用于测量健康人行走时的 GRF，而 Pedar - X 移动（Novel Gmbh，德国）鞋内系统则用于使用下肢外骨骼收集 GRF。

2. 人机交互性能指标的