\t\tIndy 的 ReadTimeOut 设置失效?

本文介绍在使用Indy进行MMS彩信接口开发过程中遇到的ReadTimeOut设置无效的问题及解决方案。通过修改ReadFromStack函数或调整ReadFromStack后的代码逻辑,解决了因Server端未及时响应导致的死锁问题。

最近在做MMS彩信接口程序,因为不使用Java平台,运营商所提供的Java版的MMS开发包无用,只好按照通信协议用indy直接连接服务端发送拼装好的数据封包来做处理。

为了将自己程序发出的封包和使用java开发包发出的数据包做对比,使用indy做了一个简单的tcpserver来接收发出的封包数据做保存。发现设置的ReadTimeOut设置无效,到了设置的超时时间仍然会处于阻塞状态,只有连接断开才可以继续下去。

网上搜索了一下,发现这个问题是Indy早期版本存在的Bug,indy采用的是阻塞模式,如果Server端未返回信息,这个readln会一直等下去,设置的TimeOut不会起作用(处于死循环中,没有跳出条件),是个BUG。
INDY团队给出的解决办法如下:
第一种:
对ReadFromStack函数的最后一小段做修改:

until (LByteCount <> 0) or (Connected = False);

修改为:

until (LByteCount <> 0) or (Connected = False) or (Result = -1);

第二种:
在 ReadFromStack() 的后面 // TimeOut 后面位置

// Timeout
if ARaiseExceptionOnTimeout then begin
raise EIdReadTimeout.Create(RSReadTimeout);
end;
Result := -1;

修改为:

// Timeout
Result := -1; // MOVED!
if ARaiseExceptionOnTimeout then begin
raise EIdReadTimeout.Create(RSReadTimeout);
end else // ADDED!
break; // ADDED!

按照以上方法中的一个做了修改,再次接受数据内容,不会处于死等问题。

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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