STM32软件模拟PWM（HAL库）实现多路舵机控制

1. 为什么需要软件模拟PWM？

在实际的STM32项目中，我们经常会遇到定时器资源不够用的情况。比如一个机器人项目需要控制6个舵机，但STM32F103只有4个高级定时器，这时候硬件PWM就不够用了。这时候软件模拟PWM就成了我们的救星。

我记得有一次做机械臂项目，需要同时控制5个舵机，但手头的STM32F103C8T6只有4个定时器。当时我就想到了用软件模拟PWM的方法，用一个定时器就搞定了所有舵机控制，省下了宝贵的定时器资源给其他功能使用。

软件模拟PWM的核心思想很简单：用一个定时器产生固定频率的中断，在中断服务函数中手动控制GPIO的电平变化，通过计算时间来实现占空比调节。这种方法虽然会占用一些CPU资源，但对于舵机控制这种精度要求不高的应用来说完全足够。

2. 硬件PWM与软件模拟PWM对比

先来看看两种方式的区别，这样你能更清楚什么时候该用哪种方案：

从表格可以看出，软件模拟PWM最大的优势就是节省定时器资源。我实测过，在STM32F103上用一个定时器可以同时控制8路舵机，而且运行相当稳定。

3. 环境准备与GPIO配置

首先我们需要设置好开发环境。我习惯用STM32CubeMX + Keil MDK的组合，这样配置起来最方便。

打开STM32CubeMX，选择你的芯片型号，然后按照以下步骤配置：

GPIO配置部分：

// 舵机控制引脚定义
#define SERVO_1_PIN GPIO_PIN_0
#define SERVO_1_PORT GPIOA
#define SERVO_2_PIN GPIO_PIN_1  
#define SERVO_2_PORT GPIOA
#define SERVO_3_PIN GPIO_PIN_2
#define SERVO_3_PORT GPIOA
#define SERVO_4_PIN GPIO_PIN_3
#define SERVO_4_PORT GPIOA

// GPIO初始化函数
void Servo_GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    
    GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_1_PIN | SERVO_2_PIN | SERVO_3_PIN | SERVO_4_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    // 初始化为低电平
    HAL_GPIO_WritePin(SERVO_1_PORT, SERVO_1_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(SERVO_2_PORT, SERVO_2_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(SERVO_3_PORT, SERVO_3_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(SERVO_4_PORT, SERVO_4_PIN, GPIO_PIN_RESET);
}

这