simulink和flightgear联合仿真（导入四旋翼模型进行仿真）

导入四旋翼模型或其他模型到flightgear，实现simulink和flightgear联合仿真，进行方形或特定轨迹移动。

1概述

完整的simulink如下图所示：

图1

图中红框1是给定信号，输出一个方波信号，从上到下依次是飞机模型的x,y,z轴坐标以及偏航角yaw；

红框2是控制器模块，输入为飞机模型的x,y,z轴坐标以及偏航角yaw，其输出从上到下依次是x,y,z,roll,pitch,yaw。控制器可以自己搭建或者利用现成的，本文不再赘述。

红框3是fg和simulink通信模块，其输入端1为位置和姿态信息，输入端2为发送给fg的rpm数组。

软件准备：flightgear2018,matlab2022a,blender2.63,AC3D

2 Simulink部分

该部分对应图1中红框3，将其展开得到与flightgeart（以下简称fg）通信的simulink模块如图所示：

图2

注意：这些模块直接在simulink库浏览器直接搜，全都有。下面我们对各个模块作设置和说明。

2.1 打包数据模块（Pack net_fdm Packet for FlightGear）

图3

（1）有些matlab版本在此模块设置界面会有选择fg版本号的选项（这里使用的2022a没有），我们后面下载对应的fg版本即可。这里使用的是matlab2022a和fg2018.3,可自行搜索matlab与支持的fg版本对应关系。

（2）选择你想要发送给fg的参数，这里我们选择位置，高度，能源等作为输入,不用的端口我们给他接地即可；

（3）Sample time选1/30或者继承系统采样时间（-1），注意simulink各模块采样时间要保持一致。

2.2 传输数据模块（Send net_fdm Packet to FlightGear）

在指定的IP地址和UDP端口通过UDP传输一个网络飞行动力学模型（net_fdm)包到FlightGear飞行模拟器。

图4

（1）Destination IP address项填写本机的IP地址。若要进行异机仿真，在这填写fg软件所在电脑的IP地址。（Ip 查找方法为： 在 cmd.exe 里输入 ipconfig 查询）

（2）Destination port保持默认

（3）Sample time与前面保持一致

2.3 生成脚本模块（Generate Run Script）

图5

（1）Select target architecture选择自己的系统

（2）Select FlightGear data flow选择send-receive

图6

（3）flightgear选项里FlightGear geometry model name写模型文件夹名称，模型配置后面会说。

（4）Airport ID写机场名称，Runway ID写跑道名称。可在fg安装目录下FlightGear 2018.3.2\data\Scenery\Airports查看两者信息。

（5）其他项是四旋翼模型初始高度，角度、位置偏移等，按需设置即可。

图7

（6）network选项里Destination/0rigin IP address写fg安装机IP，其余按图中设置。

（7）Network IP address写matlab安装机IP。

图8

（8）file选项里Output file name自定义生成脚本名称（英文）

（9）FlightGear base directory写fg安装目录（date和bin文件的上级目录）

2.4 坐标系设置模块（Flat Earth to LLA）

图9

（1）Units和Planet model按如图设置

（2）Reference geodetic latitude and longitude [deg]和Direction of flat Earth xaxis(degrees clockwise from north)，可 以 在 FlightGear\data\Scenery\Airports\K\S\F 文 件 夹 下 KSFO.threshold.xml 中找到跑道信息，如下图所示：

图10

2.5 其他模块

图11