38、胃肠道中的微型机器人：研究进展与应用前景

胃肠道中的微型机器人：研究进展与应用前景

1. 引言

机器人的诞生旨在将人类从繁重复杂的工作中解放出来。微型和纳米机器人作为一类能够获取能量实现自主推进的合成装置，致力于完成宏观尺度机器人无法企及的任务。自2002年首个自推进毫米级平板被报道以来，相关研究取得了众多创新成果，涵盖辅助受精、水质净化、逆血流靶向药物递送以及胃肠道内的多种应用等领域。

在众多应用中，体内成像、靶向药物递送和靶向治疗等应用尤为引人注目。与传统基于被动扩散的成像剂和药物递送系统相比，微型和纳米机器人的自主运动赋予了它们无可比拟的优势，能够以更低的剂量更精准高效地完成任务。然而，微型机器人在生物医学应用中仍面临诸多挑战，其中最主要的是在复杂介质中的推进问题。微型机器人的推进方式主要分为两类：
- 自推进 ：需要生物相容性的燃料源。
- 外部推进 ：依赖能够产生外部场的大型复杂设备来实现体内推进。

此外，微型机器人还需具备货物装载能力、在复杂生物流体中导航的能力以及生物相容性。对于注入血管的微型和纳米机器人，它们需要在高流速环境下产生强大的推进力并穿越狭窄的血管；而通过口服进入体内的微型和纳米机器人，虽然流体动力学环境相对温和，但要在胃肠道中保持移动和活性则面临新的挑战。胃肠道，包括胃和肠道，承担着消化食物、吸收营养和排出废物的功能，拥有体内最为恶劣的化学环境之一。

2. 胃肠道环境特征与微型机器人推进机制

2.1 胃肠道环境特征

食物经咀嚼吞咽后，通过食管进入胃，在胃中与酸性消化液和酶混合，被分解成小分子。随后，营养物质在小肠壁被吸收，剩余废物则