TX2配置RealSense D455相机SDK和ros驱动

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已于 2023-03-08 22:14:02 修改 · 1.8k 阅读

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#计算机视觉 #realsense

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于 2023-03-08 22:10:47 首次发布

本文详细记录了在TX2设备上安装RealSenseD455相机SDK和ROS驱动的过程，包括SDK的gitclone和编译，以及RealSense-ros的安装步骤。在安装过程中遇到的USB版本识别错误和dynamic_reconfigure找不到的问题，分别通过硬件重置和添加ddynamic_reconfigure源码解决。

TX2配置RealSense D455相机SDK和ros驱动

1 SDK安装
2 RealSense-ros安装
3 bug及解决
- 3.1 realsense-viewer显示usb2.1
- 3.2 Could not found ddynamic_reconfigure

折腾了两天终于把realsense的驱动装好了，尝试了命令安装，源码安装，前前后后搞了三遍，结果相机死活连不上，最后发现直接安装最新版SDK，相机居然连上了…神奇
最后发现原来是我的设备不能用cuda，如果编译命令用了cuda，就会有各种问题

设备:

妙算2G（L4T 28.2.1 / ubuntu16.04 / cmake3.9.2 / cuda9.0）
RealSense D455

参考：
https://blog.csdn.net/nannan7777/article/details/103128397

1 SDK安装

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev -y
mkdir build
cd build
cmake