【三维重建】相机成像及坐标系之间的转换

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本系列开始于2022.12.25，开始记录三维重建项目课题研究时的学习笔记，其中主要分为以下几部分组成：

一、相机成像及坐标系之间的转换关系

二、相机标定：张友正标定法

三、特征检测与匹配

四、运动恢复结构法

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前言

一、相机成像原理

1.1 小孔成像模型 

1.2 三维表达 

二、坐标系以及之间的转换

2.1 世界坐标系转相机坐标系

2.2 相机坐标系转图像坐标系

2.3 图像坐标系转像素坐标系

 2.4 总变换关系表达

总结

参考

前言

        三维重建是要使用二维信息恢复三维信息，而被动视觉方法所使用的二维信息即为图像序列，首先要想从二维到三维，我们首先应建立三维到二维的数学模型，再研究怎样通过已建立的数学模型，来逆向求解。所以本文主要介绍相机成像原理以及世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的关系，建立三维到二维的数学模型，为后面恢复三维信息打下基础。

一、相机成像原理

1.1 小孔成像模型 

        在研究相机成像问题时最常用的相机成像模型为针孔成像也叫小孔成像，其简化相机透镜为一小孔，如下图所示：

        但是上图成像为倒像不利于后续研究，所以成像模型就将像面移到了透镜的前方，方便后续的研究，此时的像为正像，并将小孔称为光心：

         对于小孔成像模型其忽略了相机的畸变等影响，但是后期可以引用一系列的畸变等参数进行补充小孔成像模型。

1.2 三维表达 

        将小孔成像模型的三维表达如图所示：

二、坐标系以及之间的转换

        坐标系的种类主要有以下几种：

        （1）世界坐标系：描述目标在真实世界中的位置引入的参考坐标系。

        （2）相机坐标系：联系世界坐标系与图像坐标系的桥梁，一般取摄像机的光学轴为ｚ轴。
        （3）图像坐标系：根据投影关系引入，方便进一步得到像素坐标，单位为毫米，坐标原点为摄像机光轴与图像物理坐标系的交点位置。
        （4）像素坐标系