Linux 内核定时器实验-基于正点原子IMX6ULL开发板

原创已于 2022-04-07 22:25:10 修改 · 787 阅读

本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议

于 2022-04-07 22:11:30 首次发布

本文介绍了Linux内核中的时间管理和内核定时器的使用，包括全局变量jiffies、HZ的概念以及内核定时器的结构体timer_list。详细阐述了内核定时器的初始化、添加、删除和修改超时时间的API，并给出了内核定时器的示例代码。此外，还提到了Linux内核的短延时函数ndelay、udelay和mdelay。最后，展示了如何通过内核驱动控制LED灯周期性闪烁的代码，并提供了用户空间测试应用的编写方法。

1 Linux 时间管理和内核定时器简介

1.1 内核时间管理简介

Linux 内核中有大量的函数需要时间管理，比如周期性的调度程序、延时程序、对于我们驱动编写者来说最常用的定时器。硬件定时器提供时钟源，时钟源的频率可以设置，设置好以后就周期性的产生定时中断，系统使用定时中断来计时。中断周期性产生的频率就是系统频率，也叫做节拍率(tick rate)( 有的资料也叫系统频率 ) ，比如 1000Hz ， 100Hz 等等说的就是 系统节拍率 。系统节拍率是可以设置的，单位是 Hz ，我们在编译 Linux 内核的时候可以通过图形化界面设置系统节拍率。

Linux 内核使用全局变量 jiffies 来记录系统从启动以来的 系统节拍数 ， 系统启动的时候会将 jiffies 初始化为 0 ， jiffies 定义在文件 include/linux/jiffies.h 中，定义如下：

extern u64 __jiffy_data jiffies_64;
extern unsigned long volatile __jiffy_data jiffies;

HZ 表示每秒的节拍数，jiffies 表示系统运行的 jiffies 节拍数，所以 jiffies/HZ 就是系统运行时间，单位为秒。

1.2 内核定时器简介

定时器是一个很常用的功能，需要周期性处理的工作都要用到定时器。 Linux 内核定时器采用系统时钟来实现，并不是我们在裸机篇中讲解的 PIT 等硬件定时器。 Linux 内核定时器使用很简单，只需要提供超时时间( 相当于定时值 ) 和定时处理函数即可，当超时时间到了以后设置的定时处理函数就会执行，和我们使用硬件定时器的套路一样，只是使用内核定时器不需要做一大堆的寄存器初始化工作。在 使用内核定时器的时候要注意一点，内核定时器并不是周期 性运行的，超时以后就会自动关闭 ，因此如果想要实现周期性定时，那么就需要在定时处理函数中重新开启定时器。

Linux 内核使用 timer_list 结构体表示内核定时器， timer_list 定义在文件include/linux/timer.h 中，定义如下(省略掉条件编译)：

struct timer_list {
 struct list_head entry;
 unsigned long expires; /* 定时器超时时间，单位是节拍数 */
 struct tvec_base *base;
 void (*function)(unsigned long); /* 定时处理函数 */
 unsigned long data; /* 要传递给 function 函数的参数 */
 int slack;
};

要使用内核定时器首先要先定义一个 timer_list 变量，表示定时器。

expires 成员变量表示超时时间，单位为节拍数。比如我们现在需要定义一个周期为 2 秒的定时

器，那么这个定时器的超时时间就是 jiffies+(2*HZ) ，因此 expires=jiffies+(2*HZ)。

function 就是定时器超时以后的定时处理函数，我们要做的工作就放到这个函数里面，需要我们编写这个定时处理函数。

定义好定时器以后还需要通过一系列的 API 函数来初始化此定时器，这些函数如下：

void init_timer(struct timer_list *timer)
void add_timer(struct timer_list *timer)
int del_timer(struct timer_list * timer)
int del_timer_sync(struct timer_list *timer)
int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires)

内核定时器使用方法演示

struct timer_list timer; /* 定义定时器 */

 /* 定时器回调函数 */
void function(unsigned long arg)
{
/*
 * 定时器处理代码
 */

/* 如果需要定时器周期性运行的话就使用 mod_timer
 * 函数重新设置超时值并且启动定时器。
*/
mod_timer(&dev->timertest, jiffies + msecs_to_jiffies(2000));
}

 /* 初始化函数 */
 void init(void)
 {

init_timer(&timer);/* 初始化定时器*/
timer.function = function;/* 设置定时处理函数*/
timer.expires=jffies + msecs_to_jiffies(2000);/* 超时时间 2 秒 */
timer.data = (unsigned long)&dev; /* 将设备结构体作为参数 */

add_timer(&timer);/* 启动定时器*/
 }

 /* 退出函数 */
 void exit(void)
{
del_timer(&timer); /* 删除定时器 */
/* 或者使用 */
del_timer_sync(&timer);
}

1.3 Linux 内核短延时函数

void ndelay(unsigned long nsecs)
void udelay(unsigned long usecs)
void mdelay(unsigned long mseces)

2 硬件原理图分析

通过设置一个定时器来实现周期性的闪烁 LED 灯。

3 实验程序编写

我们使用内核定时器周期性的点亮和熄灭开发板上的 LED 灯， LED 灯的闪烁周期由内核定时器来设置，测试应用程序可以控制内核定时器周期。

3.1 修改设备树文件

同《pinctrl 和 gpio 子系统实验-基于正点原子IMX6ULL开发板》4.1

3.2 定时器驱动程序编写
新建工程，在 timer.c 里面输入如下内容：

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/atomic.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/jiffies.h>

#define TIMER_CNT 1
#define TIMER_NAME "timer"

#define CLOSE_CMD (_IO(0xEF, 1))           //关闭命令
#define OPEN_CMD (_IO(0xEF, 2))            //打开命令
#define SETPERIOD_CMD (_IOW(0xEF, 3, int)) //设置周期

/*TIMER 设备结构体*/
struct timer_dev
{
    dev_t devid;
    int major;
    int minor;
    struct cdev cdev;
    struct class *class;
    struct device *device;
    struct device_node *nd;
    struct timer_list timer; /* 定义一个定时器 */
    int timeperiod;          /* 定时周期,单位为 ms */
    int led_gpio;
};

struct timer_dev timerdev; /*TIMER */

static int timer_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    filp->private_data = &timerdev;
    return 0;
}

static int timer_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{

    return 0;
}

static long timer_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
    int ret = 0;
    int value = 0;
    struct timer_dev *dev = filp->private_data;

    switch (cmd)
    {
    case CLOSE_CMD: /* 关闭定时器 */
        del_timer_sync(&dev->timer);
        break;

    case OPEN_CMD: /* 打开定时器 */
        mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(dev->timeperiod));
        break;

    case SETPERIOD_CMD: /* 设置定时器周期 */
        ret = copy_from_user(&value, (int *)arg, sizeof(int));
        if (ret < 0)
        {
            return -EFAULT;
        }
        dev->timeperiod = value;
        mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(dev->timeperiod));
        break;
    default:
        break;
    }
    return ret;
}

/*操作集*/
static const struct file_operations timerdev_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .unlocked_ioctl = timer_ioctl,
    .open = timer_open,
    .release = timer_release,
};

/*定时器处理函数*/
static void timer_func(unsigned long arg)
{
    struct timer_dev *dev = (struct timer_dev *)arg;
    static int sta = 1;

    sta = !sta;
    gpio_set_value(dev->led_gpio, sta);
    mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(dev->timeperiod));
}

/*初始化LED灯*/
int led_init(struct timer_dev *dev)
{

    int ret = 0;
    dev->nd = of_find_node_by_path("/gpioled");
    if (dev->nd == NULL)
    {
        ret = -EINVAL;
        goto fail_fd;
    }

    dev->led_gpio = of_get_named_gpio(dev->nd, "led-gpios", 0);
    if (dev->led_gpio < 0)
    {
        ret = -EINVAL;
        goto fail_gpio;
    }

    /* 初始化 led 所使用的 IO */
    ret = gpio_request(dev->led_gpio, "led");
    if (ret)
    {
        ret = -EBUSY;
        printk("IO %d can't request!\r\n", dev->led_gpio);
        goto fail_request;
    }

    ret = gpio_direction_output(dev->led_gpio, 1); /*设置输出，默认关灯*/
    if (ret < 0)
    {

        ret = -EINVAL;
        goto fail_gpioset;
    }
    return 0;

fail_gpioset:
    gpio_free(dev->led_gpio);
fail_request:

fail_gpio:

fail_fd:

    return ret;
}

/*驱动入口函数*/
static int __init timer_init(void)
{
    int ret = 0;
    /*1,注册字符设备驱动*/
    timerdev.major = 0;
    if (timerdev.major)
    { /*给定主设备号*/
        timerdev.devid = MKDEV(timerdev.major, 0);
        ret = register_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT, TIMER_NAME);
    }
    else
    {
        ret = alloc_chrdev_region(&timerdev.devid, 0, TIMER_CNT, TIMER_NAME);
        timerdev.major = MAJOR(timerdev.devid);
        timerdev.minor = MINOR(timerdev.devid);
    }

    if (ret < 0)
    {
        goto fail_devid;
    }

    printk("timerdev major =%d, minor =%d \r\n", timerdev.major, timerdev.minor);

    /*2,初始化cdev*/
    timerdev.cdev.owner = THIS_MODULE;
    cdev_init(&timerdev.cdev, &timerdev_fops);

    /*3,添加cdev*/
    ret = cdev_add(&timerdev.cdev, timerdev.devid, TIMER_CNT);
    if (ret)
    {
        goto fail_cdevadd;
    }
    /*4,创建类*/
    timerdev.class = class_create(THIS_MODULE, TIMER_NAME);
    if (IS_ERR(timerdev.class))
    {
        ret = PTR_ERR(timerdev.class);
        goto fail_class;
    }
    /*5,创建设备*/
    timerdev.device = device_create(timerdev.class, NULL, timerdev.devid, NULL, TIMER_NAME);
    if (IS_ERR(timerdev.device))
    {
        ret = PTR_ERR(timerdev.device);
        goto fail_device;
    }

    /*6,初始化LED灯*/
    ret = led_init(&timerdev);
    if (ret < 0)
    {
        goto fail_ledinit;
    }

    /*7,初始化定时器*/
    init_timer(&timerdev.timer);

    timerdev.timeperiod = 500;
    timerdev.timer.function = timer_func;
    timerdev.timer.expires = jiffies + msecs_to_jiffies(timerdev.timeperiod);
    timerdev.timer.data = (unsigned long)&timerdev;
    add_timer(&timerdev.timer); /*添加到系统*/

    return 0;

fail_ledinit:

fail_device:
    class_destroy(timerdev.class);
fail_class:
    cdev_del(&timerdev.cdev);
fail_cdevadd:
    unregister_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT);
fail_devid:

    return ret;
}

/*驱动出口函数*/
static void __exit timer_exit(void)
{
    /*关灯*/
    gpio_set_value(timerdev.led_gpio, 1);

    /*删除定时器*/
    del_timer(&timerdev.timer);

    /*注销字符设备驱动*/
    cdev_del(&timerdev.cdev);
    unregister_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT);
    device_destroy(timerdev.class, timerdev.devid);
    class_destroy(timerdev.class);

    /*释放IO*/
    gpio_free(timerdev.led_gpio);
}

module_init(timer_init);
module_exit(timer_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("supersmart");

3.3 编写测试 APP

测试 APP 我们要实现的内容如下：

①、运行 APP 以后提示我们输入要测试的命令，输入 1 表示关闭定时器、输入 2 表示打开定时器，输入 3 设置定时器周期。

②、如果要设置定时器周期的话，需要让用户输入要设置的周期值，单位为毫秒。新建名为 timerAPP.c 的文件，然后输入如下所示内容：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>


/*
 *argc:应用程序参数个数
 * argv[]:具体的参数内容，字符串形式
 * ./timerAPP <filename> <0:1> 0 关灯，1 开灯
 * ./timerAPP /dev/timer
 */

#define CLOSE_CMD _IO(0xEF, 1)           //关闭命令
#define OPEN_CMD _IO(0xEF, 2)            //打开命令
#define SETPERIOD_CMD _IOW(0xEF, 3, int) //设置周期

int main(int argc, char *argv[])
{

    int fd, ret;
    char *filename;
    unsigned char cnt;
    unsigned int cmd;
    unsigned int arg;
    unsigned char str[100];

    if (argc != 2)
    {
        printf("Error Usage!\r\n");
        return -1;
    }

    filename = argv[1];

    fd = open(filename, O_RDWR);
    if (fd < 0)
    {
        printf("file %s open failed!\r\n", filename);
        return -1;
    }

    /*循环读取*/
    while (1)
    {
        printf("Input CMD:");
        ret = scanf("%d", &cmd);
        if (ret != 1)
        {
            gets(str); /*防止卡死*/
        }

        if (cmd == 1)   /*关闭*/
        {
            ioctl(fd,CLOSE_CMD,&arg);
        }
        else if (cmd == 2)/*打开*/
        {
            ioctl(fd,OPEN_CMD,&arg);
        }
        else if (cmd == 3)/*设置周期*/
        {
            printf("Input Timer period:");
            ret = scanf("%d",&arg);
            if(ret !=1){
                 gets(str); /*防止卡死*/
            }
            ioctl(fd,SETPERIOD_CMD,&arg);
        }
    }
    close(fd);
    return 0;
}

4 运行测试

4.1 编译驱动程序和测试 APP
1、编译驱动程序
2 、编译测试 APP

4.2 运行测试

将编译出来的 timer.ko 和 timerAPP 这两个文件拷贝到 rootfs/lib/modules/4.1.15 目录中，重启开发板，进入到目录 lib/modules/4.1.15 中，输入如下命令加载 timer.ko 驱动模块：

驱动加载成功以后如下命令来测试：

led灯按照设置的定时器周期进行闪烁。

卸载驱动

详细内容参考正点原子《I.MX6U 嵌入式 Linux 驱动开发指南 V1.6》第50章。

补充：ioctl 用户与驱动之间的协议
ioctl 方法第二个参数 cmd 为用户与驱动的 “协议”，理论上可以为任意 int 型数据，可以为 0、1、2、3……，但是为了确保该 “协议” 的唯一性，ioctl 命令应该使用更科学严谨的方法赋值，在linux中，提供了一种 ioctl 命令的统一格式，将 32 位 int 型数据划分为四个位段，如下图所示：

dir（direction），ioctl 命令访问模式（数据传输方向），占据 2 bit，可以为 _IOC_NONE、_IOC_READ、_IOC_WRITE、_IOC_READ | _IOC_WRITE，分别指示了四种访问模式：无数据、读数据、写数据、读写数据。
type（device type），是个0-0xff的数或者一个字符，占8bit。这个数是用来区分不同的驱动的，像设备号一样，内核有一个文档(Documentation/ioctl/ioctl-number.txt)给出一些推荐的或者已经被使用的幻数。
nr（number），命令编号/序数，8 bit，取值范围 0~255，如果定义了多个 ioctl 命令，通常从 0 开始编号递增。
size，涉及到 ioctl 函数第三个参数 arg ，占据 13bit 或者 14bit（体系相关，arm 架构一般为 14 位），指定了 arg 的数据类型及长度，只需要填参数的类型，如int，函数就会帮你检测类型的正确性然后赋值sizeof(int)。

为了方便我们会使用宏 _IOC() 衍生的接口来直接定义 ioctl 命令，函数原型如下所示：

#define _IO(type,nr)    _IOC(_IOC_NONE,(type),(nr),0)
#define _IOR(type,nr,size)  _IOC(_IOC_READ,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))
#define _IOW(type,nr,size)  _IOC(_IOC_WRITE,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))
#define _IOWR(type,nr,size) _IOC(_IOC_READ|_IOC_WRITE,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))

_IO：       定义不带参数的 ioctl 命令
_IOW：      定义带写参数的 ioctl 命令（copy_from_user）
_IOR：      定义带读参数的ioctl命令（copy_to_user）
_IOWR：     定义带读写参数的 ioctl 命令

参考内容：
linux驱动开发学习笔记十九：认识一下ioctl函数_耐心的小黑的博客-CSDN博客

标签

#linux #arm #c++ #vscode #嵌入式硬件