ESP32——MPU6050

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最新推荐文章于 2026-05-08 09:31:07 发布 · 2.6k 阅读

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直流电源滤波电路的设计与优化：从基础原理到高效应用本文深入探讨直流电源滤波电路的设计与优化，从基础原理到高效应用全面解析。重点介绍电容滤波和电感滤波的工作原理及实战设计要点，分享复合滤波电路的进阶技巧，并提供常见问题排查指南。文章还涵盖现代滤波技术的新发展，如有源滤波和数字控制滤波的应用，帮助工程师提升电源系统的稳定性和效率。阅读详情

一·学习过程及目标

学会对MPU6050寄存器的读写操作
了解主要寄存器的含义
参考源代码，自己编写程序，让MPU6050工作起来，然后读出加速度、陀螺仪、温度等数据

二·先决条件

了解MPU6050

下面是本人看过的帖子，前面两个是比较入门的

本人所用源码为第四个，源码中还包含oled的功能，但是因为我没有使用oled的功能，所以未进行学习。（所有代码均为C语言）

三·学习过程

1.因为我的开发板引脚使用和源代码冲突，所以先修改了引脚使用，改为

#define MPU_I2C_SCL 16
#define MPU_I2C_SDA 17

2.开始理解代码，如：

i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &tmp);

本句的意思是将tmp写进某个寄存器长度为1个字节

同理，

i2c_read(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &tmp);

这句的意思是从某个寄存器里读1个字节的长度读进tmp

3.在简单的了解读写操作过后我开始阅读MPU6050的寄存器手册着手了解寄存器的作用和如何使用

部分中文MPU6050 DataSheet

链接：https://pan.baidu.com/s/1J7wZ3StnW9tAtv_z23tumw?pwd=igzs
提取码：igzs

4.结合前面了解过的寄存器读写操作，开始测试。

如：

    tmp=0x80;
    i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &tmp);
    i2c_read(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &data);
    printf("st.reg->pwr_mgmt_1:%x\n",data);

会发现data的值为40；

在查看源代码定义的寄存器命名后知道pwr_mamt_1是电源管理1

查看寄存器手册

我们知道16进制0x80转换为二级制为“10000000”，对应为DEVICE_RESET位为1，所以寄存器复位，各位变为默认值，寄存器内的值为“01000000”，所以读出的值为40。

接下来一个一个尝试，先写进寄存器再读出，观察是否符合实际。

当然部分寄存器是不可写入数据的，如

这个寄存器是由其他寄存器自动写入的，是不能人为写入的，所以我们只能读也只需要读出数据就行。

5.在熟悉寄存器的读写操作和寄存器的作用后，我们开始尝试编写代码操作。

在另一份源代码中我们找到了初始化MPU6050的操作，接下来就是模仿，尝试自己编写代码完成初始化操作。

比如

    MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050

将0x00写入电源管理器1，在我们的代码中就应该是

    tmp=0x00;
    i2c_write(st.hw->addr, st.reg->pwr_mgmt_1, 1, &tmp);

过程不演示了，请自行完成。

我开始尝试替换源代码中初始化MPU6050的功能，初次尝试时我直接注释掉了原本的代码，但是报错了。在看过源码后，我发现它在初始化MPU6050时还初始化了IIC接口，我并没有这一步，在简单的改动后成功完成初始化功能。

四·成果展示

接下来就是简单的找出所需的数据打印出来

如图：

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#单片机

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