2D视觉定位引导系列 8 先拍后放原理及动画模拟仿真

往期回顾：

第6篇讲的先拍后抓，先拍照，引导机械手调整姿态去抓取物料

第7篇讲先抓后拍，物料抓到已经机械手上了，相机(多数是下相机)拍照，引导机械手去放料。

那么本篇我们主题是先拍(拍物料放置区域，如手机屏外框)，引导机械手 去放料。整个计算逻辑和先拍后抓一样。理解先拍后抓后

理解本篇比较容易。这种模式要求物料来料位置和角度误差较小，只拍物料放置框就可保证能准确放置进去。如果来料的误差也很大，那就是我们

下篇文章要涉及内容，对位贴合，暂且不表。

仿真部件

和上篇一样，先来认识下各个部件(和上篇文章基本一致)

1.蓝色矩形框表示相机

2.绿色矩形表示示教放料框模板，例如 IC 测试治具。

3.红色矩形表示实际物料放置框来料的情况，相对与模板已经发生了角度和位置偏移。

4.粉红色的表示机械手 带一个 矩形吸盘，其中圆形表示法兰盘。这个可以看看以前几期文章

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