ROS源码分析-week10

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周使用VSCode，来阅读一下navigation仓库里许多功能包的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下：

• 下载仓库，清点重点的包

• 阅读nav_core功能包

2. 下载仓库，分析重点的包

首先git clone下载仓库，然后用vscode打开，发现里面有很多包：

然后用一个静态代码分析工具understand初步分析这个文件夹里包裹的依赖情况，生成依赖图如下：

可以看见，最核心的包是costmap_2d和nav_core，相对独立的包是map_server，amcl和navigation等。看代码时就优先从这些包开始看起。

3. nav_core包阅读

于是我选择了nav_core包进行阅读。

先观察包结构：

发现这个代码包里面主要是.h文件，没有cpp文件。猜测主要是由接口构成的包。

然后观察CMakelist.txt：

发现这个包需要传入传出的信息有geometry_msgs和tf2_ros等，也和本包“导航”的功能有关。

然后我们打开.h文件，阅读代码：

发现果然如我们所猜测的一样，这个包里面主要是接口。所有的接口都定义在namespace nav_core下，利用C++的名称空间机制隔离了重名的类，然后定义了类的纯虚函数，相当于定义了几个导航接口，规范、隔离实现和调用。

那么，具体这个包里定义了多少接口呢？每个接口的作用又是什么呢？我再次利用understand工具，画出UML图辅助分析：

整理得到以下表格：

这就是这个包里大部分的内容。

4. 总结

本周对navigation仓库进行了一个大致分析，并对nav_core包进行了源码的阅读。nav_core包里主要是一些接口的定义，相对来说代码量不大，容易阅读。