ZYNQ的 Linux 启动过程

核心概念：ZYNQ 启动的独特性

1.PS 与 PL 的分离与协作：

• PS： 处理系统，即双核或单核 ARM Cortex-A9/A53 处理器及其外设。它是运行 Linux 的主体。

• PL： 可编程逻辑，即 FPGA 部分。Linux 系统可能需要使用 PL 实现的定制外设（IP 核）。

• 启动过程不仅要在 PS 上运行软件，还经常需要在启动早期为 PL 配置比特流。

2.BootROM：

• 这是固化在 ZYNQ 芯片内部 ROM 中的一段只读代码，是芯片上电后第一个执行的代码。用户无法修改。

• 它的主要任务是：确定启动源，并加载第一阶段的启动代码 FSBL。

3.多阶段引导：

• 由于 BootROM 能力有限，ZYNQ 采用了一个多阶段的引导过程，每一阶段完成更复杂的任务，并加载下一阶段。

详细启动流程（以 ZYNQ-7000 为例）

整个启动过程涉及多个组件的紧密协作，其核心流程可以概括为以下几个阶段：

下面我们来详细解读图中的每一个阶段。

阶段 0：硬件上电与 BootROM

1.上电复位：给 ZYNQ 芯片供电。

2.BootROM 执行：

• CPU 0 开始执行 BootROM 代码，CPU 1 处于等待状态。

• BootROM 初始化最基本的 PS 资源（如时钟、MMU）。

• 根据启动模式引脚（如 MIO[5:0]）的设置，确定从哪个设备启动（如 QSPI Flash, SD 卡, NAND, JTAG 等）。

• BootROM 从启动设备的特定位置（如 SD 卡的第一个FAT分区）搜索一个名为 BOOT.BIN 的文件。

• 它将 BOOT.BIN 文件的前一部分（即 FSBL）加载到芯片内部的内存（OCM）中。

• 校验并跳转到 FSBL 的入口地址，将控制权交给 FSBL。

阶段 1：FSBL - 第一阶段引导加载程序

• FSBL 通常是用户使用 Vitis 或 SDK 创建并编译的。它的主要任务是初始化 PS 的更多外设，并为 PL 配置和加载比特流。

1.PS 初始化：

• 初始化 DDR 内存控制器。这是至关重要的一步，因为后续的大型程序（如 U-Boot、内核）都需要运行在 DDR 中。

• 初始化所需的外设（如 UART 用于串口调试）。

2.PL 配置（可选但常见）：

• 如果 BOOT.BIN 中包含了 PL 比特流文件，FSBL 会将其配置到 PL 中。

• 这个过程就是“烧录”FPGA，使PL部分实现用户设计的硬件功能。

• 配置完成后，PS 会释放 PL 的复位，PL 开始工作。

3.加载第二阶段引导加载程序：

• FSBL 从存储设备（如 SD 卡）中加载 SSBL。在绝大多数情况下，SSBL 就是 U-Boot。

• 将 U-Boot 加载到 DDR 内存中。

• 跳转到 U-Boot 的入口地址，将控制权移交。

阶段 2：U-Boot - 第二阶段引导加载程序

• U-Boot 是一个功能强大的、开源的引导加载程序，它非常灵活，是嵌入式 Linux 系统的标配。

1.U-Boot 自身初始化：

• 初始化更多硬件，如网络、USB 等。

• 设置环境变量（如 bootcmd, bootargs）。这些变量决定了如何启动内核。

2.加载 Linux 启动文件：

• 根据环境变量的设置，U-Boot 从存储设备或网络（TFTP）加载以下文件到 DDR 的特定地址：

  • Linux 内核映像：通常是 zImage 或 uImage。

  • 设备树 Blob：.dtb 文件。这个文件描述了系统的硬件信息（CPU、内存、外设、PL 中实现的 IP 核等），是 Linux 内核了解 ZYNQ 具体硬件配置的唯一途径。

  • 根文件系统：可能是一个 initramfs（内存在根文件系统），或者是指向存储设备上某个分区（如 EXT4）的指针。

3.启动 Linux 内核：

• U-Boot 使用 bootm 或 booti 命令，将控制权交给 Linux 内核。

• 它会将设备树在内存中的地址传递给内核。

阶段 3：Linux 内核启动
1.内核解压与初始化：

• 内核进行自解压（如果使用 zImage）。

• 初始化 CPU、中断控制器、内存管理等。

• 解析 U-Boot 传递过来的设备树（DTB），根据其中的信息来初始化平台设备。

2.挂载根文件系统：

• 内核根据内核命令行参数来定位和挂载根文件系统。这些参数在 U-Boot 中通过 bootargs 环境变量设置。

• 例如：root=/dev/mmcblk0p2 rw rootwait 表示从 SD 卡的第二个分区挂载根文件系统。

3.启动第一个用户空间进程：

• 内核挂载根文件系统后，会尝试执行第一个用户空间程序，通常是 /sbin/init。

• 在现代系统中，这通常是 systemd 或 busybox init。

阶段 4：用户空间初始化
1.Systemd/Init 启动：

• 系统初始化管理器开始运行，按照其配置启动各项系统服务（如网络、日志、SSH 服务等）。

2.加载 PL 区域的驱动：

• 对于在 PL 中实现的 IP 核（如自定义的 UART、DMA 控制器等），Linux 会在此时加载对应的内核驱动程序。

• 驱动程序通过设备树中描述的硬件信息来找到并初始化这些 IP 核。

3.登录提示：

• 最终，系统启动完成，在串口或显示器上出现登录提示符。

关于 ZYNQ UltraScale+ MPSoC

ZYNQ MPSoC 的启动过程更为复杂，因为它包含了四核 Cortex-A53、双核 Cortex-R5 和一个 Mali GPU。但其核心思想与 ZYNQ-7000 相似：

• BootROM：同样首先运行。

• PMU：平台管理单元，负责电源、复位和系统安全。它会加载并运行一段固件（PMU Firmware）。

• CSU ROM：配置安全单元，负责系统安全启动。它加载第一阶段的引导程序（FSBL 或其替代品）。

• FSBL / U-Boot：流程与 ZYNQ-7000 类似，但可能需要考虑 A53 集群与 R5 集群之间的协作。

• 后续的 Linux 内核、设备树、根文件系统 阶段基本一致。

总结：关键文件与工具

BOOT.BIN 是 ZYNQ 启动的核心，它是由 BootROM 直接加载的容器文件，内部封装了 FSBL、比特流和 U-Boot 等组件。理解并正确生成 BOOT.BIN 是成功启动 ZYNQ Linux 系统的关键第一步。