基于STM32定时中断与PWM的智能寻迹小车设计与实现

1. 项目概述与硬件选型

智能寻迹小车是嵌入式学习中的经典项目，它能综合运用STM32的多个核心功能。我这次做的这个项目基于STM32F103C8T6开发板，通过四个红外传感器检测地面黑线，利用定时中断实现实时响应，再通过PWM波控制电机转速，最终让小车能自动沿着黑线行驶。这个项目非常适合刚学完STM32基础外设的小伙伴练手，能把GPIO、定时器、中断这些知识点串起来。

硬件清单方面，你需要准备这些材料：一块STM32F103C8T6开发板（性价比高，资源足够）、L298N电机驱动模块（能同时驱动两个直流电机）、四个红外寻迹模块（建议买集成好的四路巡线传感器，安装方便）、12V锂电池（为电机提供足够动力）、OLED屏幕（调试时显示状态信息）、面包板和杜邦线若干，还有智能小车的底盘和电机套装。

选型时我踩过一些坑，这里分享给大家：STM32要选C8T6而不是RCT6，因为C8T6的引脚更常用；电机驱动模块一定要选L298N而不是TB6612，虽然TB6612效率更高，但L298N驱动能力更强，适合带负载的小车；红外传感器最好选数字输出的，省去自己设计比较电路的麻烦；电源方面务必单独用12V锂电池给电机供电，如果和单片机共用USB供电，电机启动时的电流波动会导致单片机复位。

2. 系统框架与工作原理

整个小车的控制系统可以分成三个层次：最底层是传感器和执行器，包括红外传感器和直流电机；中间层是STM32的核心处理，负责信号采集和决策；最上层是控制算法，根据传感器数据调整电机转速。

红外传感器的工作原理很简单：它自带红外发射管和接收管。发射管发出红外光，遇到白色地面会反射，接收管收到反射信号输出低电平；遇到黑线则红外光被吸收，接收管收不到信号输出高电平。我在实际测试中发现，不同地面的反射率会影响检测效果，最好根据实际场地调整传感器的高度，一般离地1-2厘米效果最佳。

电机的控制采用PWM调速原理。简单来说，就是通过调节占空比（高电平时间占整个周期的比例）来控制电机转速。占空比越大，电机转速越快。L298N模块的使能端接PWM信号，输入引脚接方向控制，这样就能同时实现调速和正反转控制。

定时中断在这里起关键作用。我设置定时器每1ms产