36、基于无源性的移动目标视觉跟踪统一控制研究

基于无源性的移动目标视觉跟踪统一控制研究

1. 引言

在机器人视觉控制领域，实现对移动目标的有效跟踪是一个重要的研究课题。本文围绕基于无源性理论的视觉控制器展开，通过对不同类型机器人（移动机器人、移动机械臂和工业机械臂）的实验和仿真，验证了该控制器在移动目标跟踪中的有效性和鲁棒性。

2. 实验设置与模型

• 实验设备 ：实验使用了不同类型的机器人，包括实验室机器人、移动机械臂和博世 SR - 800 机器人操纵器，并配备了相应的视觉系统。
• 移动机器人模型 ：考虑了类似独轮车的机器人，其运动学模型由以下方程描述：
  • $\dot{x} = u \cos \varphi$
  • $\dot{y} = u \sin \varphi$
  • $\dot{\varphi} = \omega$
    其中，$(x, y)$ 表示机器人的位置，$\varphi$ 表示机器人的方向，$u$ 是线性速度，$\omega$ 是角速度。该机器人存在非完整约束：$\dot{y} \cos \varphi - \dot{x} \sin \varphi = 0$，即机器人不能横向移动。
• 特征选择 ：对于移动机器人，选择圆柱形物体作为目标，图像特征向量定义为 $\xi = [\xi_1 \xi_2]^T = [x_m d_m]^T$，其中 $x_m$ 是圆柱体中点 $x$ 坐标在图像平面上的投影，$d_m$ 是圆柱体实际宽度 $D$