树莓派机器人搭建与角色扮演服装创意实践
1. ROS与NXT砖块连接测试
要确保ROS能识别NXT智能砖块,需按以下步骤操作:
1. 准备工作 :给NXT砖块换上新电池或接上交流适配器,按下中间橙色按钮开机,用USB线将NXT砖块连接到树莓派,也可使用有源USB集线器。从NXT Mindstorms套件中取出触摸传感器,将其连接到NXT砖块左下角的端口1。
2. 启动roscore :打开两个树莓派会话(本地运行可使用终端,否则使用SSH会话)。在第一个会话中运行 roscore 命令:
$ roscore
运行后会有一系列输出,如日志记录信息、检查日志目录磁盘使用情况等,最终显示ROS启动的相关信息,如节点和参数等。
3. 检查触摸传感器 :切换到第二个会话,由于需要以root权限访问USB设备,先使用 sudo su - 切换到root会话,然后运行ROS Python脚本检查触摸传感器:
$ sudo su -
$ rosrun nxt_python touch_sensor_test.py
按下传感器,屏幕会滚动显示传感器状态信息,如 TOUCH: False 和 TOUCH: True 。
4.
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