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直流电机基础特性与控制详解
1. 直流电机特性分析
1.1 直流并励电机特性
直流并励电机的转速 - 转矩曲线可通过建立转速与转矩的关系得出。从转速 - 电流关系出发，将电流用转矩表示。已知转矩公式(T_e = k\varPhi I_a = kK(I_a)^2 = K_1(I_a)^2)，可得(I_a = \sqrt{\frac{T_e}{K_1}}) 。把此电流表达式代入转速公式(\omega_m = \frac{V_a}{K_1I_a} - \frac{(R_a + R_s)}{K_1})，得到(\omega_m = \frac{V_a}{\sqrt{K_1}}\frac{1}{\sqrt{T_e}} - \frac{(R_a + R_s)}{K_1}) 。转速与电枢电流的关系为(N \propto \frac{E_b}{\varPhi} \propto I_a) 。
直流串励电机的转速与电枢电流成反比，负载电流增加会使电机转速降低。当负载电流较小时，电机转速会变得很高，这是需要避免的情况。所以，串励电机启动时必须连接机械负载。转速 - 转矩关系曲线也有类似特性。
1.2 直流复励电机特性
复励电机的特性主要取决于它是积复励还是差复励。积复励电机在低速时能产生大量转矩，类似于串励电机，但在轻载或空载时，没有串励电机的缺点。并励磁场绕组产生确定的磁通，串励磁通会增加并励磁场的总磁通水平。因此，积复励电机能以可接受的速度运行，在轻载或空载时不会像串励电机那样达到极高的速度。
差复励电机中，两个磁通相互抵消。随着负载或电枢电流的增加，合成磁通减小，系统在负载增加时会以更高的速度运行。这种特性很危险，因为电机在满载时
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