电机伺服驱动学习笔记（5）无刷直流电机的六步换相法

前言

  无刷直流电机通常采用六步换相法实现电机旋转控制，本次笔记记录无刷电机六步换相的原理和霍尔传感器对无刷直流电机六位象限的检测，以帮助电机进行换相。

一、无刷直流电机的六步换相控制

1.无刷直流电机结构原理

                图 1 无刷直流电机的结构示意图图
  异步交流电机、永磁同步电机和无刷直流电机都是在定子绕组中通入三相交流电以形成旋转磁场，磁场的转速即所谓的同步转速。其中，异步交流电机的转子(如鼠笼式)不需要外加电流，鼠笼在相对于定子磁场的运动中，产生磁感应电流，而受到磁场力，运行时转子的转速与同步转速有相对转速差。
  后两者的转子转速与同步转速一致,因为其转子是永磁体，本身具有磁场。
  如图1所示，当定子绕组中的A\B\C三个线圈分别通入指定方向的电流，将分别产生120°方向上三个方向的磁场，合成的磁场方向将吸引转子转向指定的方向。如果能够控制三个线圈中产生的磁场方向，那么转子将按照指定的方向进行旋转。

2.六步换相的原理

                                 图2 六步换相原理图
   图2中的六种线圈通电方式能够让转子以指定的方式旋转运行。
步(1)A中正方向，B中负方向，C中不通电，转子旋转至(1)中位置；
步(2)A中不通电，B中负方向，C中正方向，转子旋转至(2)中位置；
步(3)A中负方向，B中不通电，C中正方