睿尔曼超轻量仿人机械臂--二次开发调用机械臂存储程序

目录

一、功能介绍

二、WEB示教器程序及点位存储

1.连接机械臂

2.数据管理界面

3.数据的保存

三、JSON指令控制机械臂执行机械臂内部程序

1.查询在线编程程序列表

2.开始运行指定编号轨迹

软硬件版本说明

软件版本：

        机械臂控制器：V1.2.12

        JSON协议：V3.5.6

硬件版本：

        机械臂型号：RM65-B I（本文中内容不适用与RM65-B系列机械臂）

由于机械臂相关软件版本不定期更新，如果你使用的软件接口或协议与本文有出入，请联系官方技术人员及时更新。

一、功能介绍

此功能可应用于机械臂简单运动或集成末端夹爪、灵巧手、升降机构等。通过此功能可大大降低使用人员动作调试时间。

此功能仅支持搭载有第三代控制器的机械臂使用，可用机械臂型号为RM65-B I等等。

二、WEB示教器程序及点位存储

WEB示教器支持多系统多环境运行，不受系统限制。

1.连接机械臂

通过网线连接上位机及机械臂之后，修改上位机IPV4网段为192.138.1.X，随后在浏览器网址输入192.168.1.18。此处用户名与密码分别为user、123，最后点击登录即可。进入示教器之后如下图2所示

2.数据管理界面

在示教器左侧菜单栏中点击在线编程->数据管理，在此界面可查看已保存的轨迹、点位、编程文件；

3.数据的保存

进入在线编程->图形化编程界面，在此界面可添加机械臂点位及示教器程序。

①点位的添加

在在线编程界面点击“新增路点”按钮，此时示教器会跳转至机械臂示教界面，在此界面可对机械臂动作进行示教，最终进行保存，保存与取消按钮如下图二所示；

 通过示教按钮及位姿编辑可控制机械臂运动，找到需要的机械臂点位。