44、协作智能体策略优化方法解析

协作智能体策略优化方法解析

1. 迭代最优响应

迭代最优响应是一种近似算法，不直接探索联合策略，而是迭代地选择一个智能体，并在假设其他智能体遵循固定策略的情况下，计算该智能体的最优响应策略。该算法通常速度较快，因为每次只针对一个智能体选择最优策略，且由于所有智能体共享相同的奖励，所以往往在相对较少的迭代次数后就会终止。

算法步骤如下：
1. 从一个随机的初始联合策略 π1 开始。
2. 随机遍历智能体，若选择了智能体 i，则使用初始信念分布 b，根据其他智能体的固定策略 π−i，更新其策略 πi：
- πi ← arg max
πi′
Uπi′,π−i(b)
- 若有平局情况，则优先选择当前策略。
3. 当智能体的策略不再改变时，算法终止。

虽然该算法速度快且保证收敛，但并不总是能找到最优联合策略。它依赖迭代最优响应来寻找纳什均衡，但可能存在多个纳什均衡，且每个均衡的效用不同，该方法只能找到其中一个。

以下是迭代最优响应的代码实现：

struct DecPOMDPIteratedBestResponse
    b # initial belief
    d # depth of conditional plans
    k_max # number of iterations
end

function solve(M::DecPOMDPIteratedBestResponse, 𝒫::DecPOMDP)
    ℐ, 𝒮, 𝒜, 𝒪, T, O, R, γ = 𝒫.ℐ, 𝒫.𝒮, 𝒫.𝒜