37、无人机与多链两轮驱动移动机器人控制技术解析

无人机与多链两轮驱动移动机器人控制技术解析

无人机连续动力学分析方法

在无人机的研究领域，对其连续动力学行为的分析至关重要。有多种技术可用于此分析，下面通过表格对比不同技术的特点：
| 技术方法 | 表达能力 | 准确性 | 自动化程度 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| 定理证明 | ✓ | ✓(?) | ✓ |
| 模型检查 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 基于计算机的模拟 | ✓ | ✓ | |
| 纸笔证明 | ✓ | ✓ | |

高阶逻辑定理证明（Higher-order-logic TP）在分析无人机连续动力学行为方面具有显著优势。它能够清晰定义所有影响飞机动力学的参数及其类型。与之相比，传统方法如纸笔证明和基于计算机的技术，在分析无人机动力学时可能会误判某些参数。而且，经过验证的定理和引理具有通用性，可针对特定场景进行专门化处理，而计算机模拟则需对每个案例单独建模。

高阶逻辑定理证明的固有可靠性确保了所有必要假设都与定理一同明确提及，并纳入相应证明中。例如，在高阶逻辑定理证明中，能真实地对无人机的连续动力学进行建模，如基于微分方程的飞机运动方程及其传递函数的真实连续形式；而在基于模型检查（MC）的分析中，这些通常会被离散化，可能影响分析的准确性。

无人机分析框架及成果

通过高阶逻辑定理证明构建了一个用于正式分析无人机连续动力学行为的框架。对各种坐标系（如导航坐标系和飞机机体固定坐标系）进行了形式化处理，并验证了它们之间的变换，确保了飞机相对运动和位置的正确性。同时，对无人机的纵向和线性动力学方程（LDEoM）进行了形式化，验证了其各