ROS(十四): JAKA-minicobo在ROS中的Rviz、Gazebo使用

1、catkin_make

（1）报错：Could not find a package configuration file provided by "moveit msgs" withany of the following names:
moveit msgsConfig.cmakemoveit msgs-config.cmake
Add the installation prefix of "moveit msgs" to CMAKE PREFIX PATH or set"moveit msgs DIR" to a directory containing one of the above files. If"moveit msgs" provides a separate development package or sDk, be sure ithas been installed.all stack (most recent call first):jaka driver/CMakeLists.txt:10 (find package)

解决：

sudo apt install ros-melodic-moveit-msgs

（2）报错：Could not find a package configuration file provided by"moveit ros planning interface" with any of the following names:
moveit ros planning interfaceConfig.cmakemoveit ros planning interface-config.cmake
nstallation prefix of "moveit ros planning interface" to PATH or set "moveit ros_planning_interface DIR" to a directorycontaining one of the above files. If "moveit ros planning interface'provides a separate development package or sDk, be sure it has beeninstalled.all stack (most recent call first):jaka planner/CMakeLists.txt:10 (find package）

解决：

sudo apt install ros-melodic-moveit-ros-planning-interface

（3）报错：

解决:

找到上图框住的文件位置，打开后

复制后打开上一层的CMakeLists.txt

插入进去

（4）报错：

解决：

sudo apt install ros-melodic-moveit-visual-tools

再次catkin_make：

2、设置终端环境

       在 ROS 中，每次打开一个新的终端窗口，都需要运行"source devel/setup.bash"命令来设置正确的环境变量，当开启多个终端窗口时有时会忘记添加环境变量从而导致某些错误的发生。为了解决这个问题，可以按照以下方法进行设置，以便在每次打开终端时自动加载ROS 工作空间。

（1）在bash配置文件末尾添加以下信息，用来自动加载ROS工作空间，终端输入：

echo "source ~/xxx/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc

注意：xxx是ros工作空间名称，这里我的工作空间存放在home目录下，名称为jaka_robot_v2.2, 所以输入echo "source ~/jaka_robot/jaka_robot_v2.2/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc，若是存放在其他位置注意修改路径。

（2）使配置生效，终端输入：

source ~/.bashrc

（3）确认是否写入成功，终端输入：

gedit ~/.bashrc

在打开的文件中看到如下最后一行则说明写入成功：

（4）重新编译，终端输入：

catkin_make

       之后每次新建终端就不再需要通过source ./devel/setup.bash来添加环境变量了。注意：如果没有进行进行该设置，下面的操作每次 打开一个终端都需要通过“source ./devel/setup.bash”命令来添加环境变量。

3、运行机器人

（1）启动 robot_start_launch.launch 文件。在工作空间（jaka_robot_v2.2）右键打开一个终端，启动 jaka_driver 服务端，通过 ros 命令传参告知服务端机器人 IP：

roslaunch jaka_ros_driver start.launch ip:=10.5.5.100

注意：ip:=xxx，xxx 为机器人 IP 地址，必填参数，否则连接不到机器人会报错。

4、Moveit和Gazebo联合使用

       实现功能：启动Rviz和Gazebo，在Rviz中规划路径并执行，在Gazebo中的机器人仿真模型会移动到相应位置。具体操作步骤为：

（1）启动 minicobo的demo_gazebo.launch文件同时启动Rviz和Gazebo。若要启动其它型号机器人修改输入命令为相应moveit配置功能包（jaka_xx_moveit_config）即可。

roslaunch jaka_minicobo_moveit_config demo_gazebo.launch

报错：[ERROR] [1694593101.104167921, 0.414000000]: Could not load controller 'jaka_minicobo_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist.

解决：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller

报错：PluginlibFactory: The plugin for class 'moveit_rviz_plugin/MotionPlanning' failed to load.

解决：（原因 ：缺少moveit rviz中运行的功能包）

sudo apt-get install ros-melodic-moveit-ros-visualization

报错：No planning plugin loaded. Cannot plan.

解决：

sudo apt install ros-melodic-moveit

（2）原神启动：

roslaunch jaka_minicobo_moveit_config demo_gazebo.launch

注意：启动 demo_gazebo.launch 文件会出现报错“No p gain specified for pid.”，该报错是由于我们 Moveit 设置使用的控制器是位置控制器，pid 不需要设置，就会存在这个报错，但不会影响使用。

5、Moveit和真实机器人联合使用

实现功能：启动Moveit服务端及RVIZ，RVIZ规划路径，真实机械臂会移动到相应位置。

前提条件：jaka_driver 服务端和Moveit服务端不能同时启动，所以启动moveit服务端之前确认 jaka_driver服务端已经关闭（即未启动 robot_start_launch.launch）。

具体操作步骤为：

（1）启动 moveit_server.launch 文件(Moveit 服务端)。启动  moveit 服务端时通过  ros 命令传参告知服务端机器人型号及 IP。新建终端，并输入：

roslaunch jaka_planner moveit_server.launch ip:=10.5.5.100  model:=minicobo

注意：ip:=xxx 中，xxx 表示机器人IP地址。model:=xxx 中，xxx 表示各机器人型号，均为小写，例如：zu3、minicobo、pro16。

（2）另外新建一个终端，启动  demo.launch 文件（Moveit 客户端）。

roslaunch jaka_minicobo_moveit_config demo.launch