ROS初学个人笔记

一.创建工作空间

初始化工作空间（src）

catkin_init_workspace

编译工作空间（工作空间）

catkin_make
catkin_make install

创建功能包（src）

catkin_create_pkg <包名> roscpp rospy std_msgs

二.Publisher实现

来源于古月居21讲

C++例程

//该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv,"velocity_publisher");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=0;
    while(ros::ok())
    {
        //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;
        //发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%o.2f m/s, %0.2f rad/s]",
                    vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
    
    return 0;
}

在CMakelists.txt中找到Build添加

###########
## Build ##
###########

//此命令的作用是告知 CMake 要生成一个可执行文件。
//xxx_publisher：这是生成的可执行文件的名称。
//src/<文件名>.cpp：表示源文件的路径，这里需要你把<文件名>替换成实际的 C++ 源文件名
add_executable(xxx_publisher scr/<文件名>.cpp)
//该命令的目的是将可执行文件与必要的库文件进行链接。
//xxx_publisher：代表前面生成的可执行文件。
//{catkin_LIBRARIES}：这是一个 CMake 变量，它包含了 catkin 工具链自动发现的 ROS 依赖库
target_link_libraries(xxx_publisher ${catkin_LIBRARIES})

Python例程

#!/usr/bin/env python
#-*-coding:utf-8 -*-
#该例程将发布turtLle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs：:Twist
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def velocity_publisher():
    #ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)
    #创建一个publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel',Twist, queue_size=10)
    #设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        #初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2
        #发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
        rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
                        vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)
        #按照循环频率延时
        rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在CMakelists.txt中找到Install添加

#############
## Install ##
#############

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/<文件名>.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

这样一来，就可以使用以下命令直接运行脚本：

rosrun <包名> <文件名>.py

Python文件需要右键->属性->权限->勾选允许文件作为程序执行

三.Subscriber实现

C++实现

//该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"
//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    //将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f", msg->x,msg->y);
}
int main(int argc,char **argv)
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv,"pose_subscriber");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
    //循环等待回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

在CMakelists.txt中找到Build添加

add_executable(pose_subscriber src/sub.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

Python实现

#!/usr/bin/env python
#*-coding:utf-8-*-
#该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg.x,msg.y)
def pose_subscriber():
    #ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)
    #创建一个subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)
    #循环等待回调函数
    rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

在CMakelists.txt中找到Install添加

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/pub.py
  scripts/sub.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

勾选允许文件作为程序执行

四.话题消息定义与使用

在功能包下新建文件夹msg

msg文件夹下新建Xxx.msg文件

添加参数（以Person为例）

string name
int8 sex
uint8 age
int8 unknown = 0
int8 male = 1
int8 female = 2

在package.xml中添加

 <build_depend>message_generation</build_depend>
 <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

这两行代码是 ROS软件包配置文件package.xml中的依赖声明，用于支持自定义消息类型的生成和运行。

<build_depend>message_generation</build_depend>声明在编译阶段需要依赖message_generation包。

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>声明在运行阶段需要依赖message_runtime包。

在CMakelists.txt中找到find_package添加message_generation

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation
)

在CMakelists.txt中找到Declare ROS messages, services and actions添加

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
  )
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  )

这两行代码的作用是告诉 CMake：

1. 我的包中定义了一个名为Person.msg的自定义消息文件。
2. 生成这个消息的源代码时，需要依赖std_msgs包（比如可能会使用到std_msgs/String类型）。

在CMakelists.txt中找到catkin specific configuration添加

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learing
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

此命令的作用是告诉 catkin 构建系统：

1. 我的包生成了哪些库、头文件和可执行文件。
2. 我的包依赖于哪些其他 ROS 包。
3. 其他包在依赖我时需要哪些信息。

C++实现

//该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim:：Spawn

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc,char** argv)
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv,"turtle_spawn");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;
    //发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    ros::service::waitForService("/spawn");
    ros::ServiceClient add_turtle=node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    //初始化turtlesim::Spawn的请求数据
    turtlesim::Spawn srv;
    srv.request.x=2.0;
    srv.request.y = 2.0;
    srv.request.name = "turtle2";
    //请求服务调用
    ROS_INFO("call service to spwan turtle[x:%0.6f,y:%0.6f,name:%s]",
    srv.request.x, srv.request.y,srv.request.name.c_str());
    add_turtle.call(srv);
    //显示服务调用结果
    ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]",srv.response.name.c_str());
    return 0;
}

Python实现

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
#该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim:：Spawn
import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn
def turtle_spawn():
    #ROS节点初始化
    rospy.init_node('turtle_spawn')
    #发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/spawn')
    try:
        add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn',Spawn)
        #请求服务调用，输入请求数据
        response = add_turtle(2.0,2.0,0.0,"turtle2")
        return response.name
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed:%s"%e)
if __name__ == "__main__":
    #服务调用并显示调用结果
    print("Spwan turtle successfully [name:%s]"%(turtle_spawn()))